おびやまロボット研究所

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　本体製作，その２　

北陽電機 レーザ式測域センサ UHG-08LX

昨年度末に購入したのをやっと動かしてみました．
DC１２VをつないでUBS接続して，ドライバとサンプルをダウンロードして
動作確認．

こんな感じでサンプルが動きます↓



手をかざすと，指の間隔までバッチリ取れます↓



動画はこちらー＞UHG-08LX

楽天から，４ｍまでのセンサが購入できます↓

☆ 2009-03-17 北陽電機 レーザ式測域センサ URG-04LX

ちょっと回路を製作中
購入した部品を組合わせて動かすだけの回路を製作中．



みんな大掛かりな物を作ってるのに，
こんなんでチャレンジできるんだろうか・・・？

ジャパンロボテックのエンコーダ付モータ
エンコーダを動かしてみました．
ピンNo.
１　Vcc DC5V　橙
２　GND　　　 青
３　DC12V(-)　黒
４　DC12V(+)　赤
５　B相　　　 黄
６　A相　　　 白
のようです．
エンコーダ出力はオープンコレクタなのでプルアップが必要．

テスト接続↓



波形↓




12パルスエンコーダ付DCモータ(RDO-29BMA)

つくばチャレンジのハードの試作が大方完成
こんな感じです↓




回路はこんな感じ↓



蓋の裏側にネジで中空に固定されているのは３軸センサ．
同じく蓋の裏にサーボコントローラ．
前面に取り付けてるのはモータドライバ．
右側面がSH2-7125基板．

基板はこんな感じ↓



USBシリアル変換とAKI-7125とDIP-SW,LEDなど．

うまく動くかな？

つくばチャレンジ試作ロボット，バッテリー
ちょっと高いですがこれを使います．
LIPO 11.1V, 1900mAh, 182g 　
重量増加で足回りを強化するより軽さで勝負．



充電時が約１２Vになりますので，そのまま測域センサとモータコントローラを
介してモータにつなぎます．
左右モータが回って４００ｍA位流れますので，約４．５時間くらいの走行
はできます．

楽天で買えるのは↓

リチウムポリマーバッテリーTP2100-3SPL

リチウムポリマーバッテリー　11.1V　1800mAh (20C)


Top-URG
つくばチャレンジ用のモニタを申し込んで，貸し出ししていただきました．



箱が妙に軽いと思ったら，UHG-08LXと比べて一回り小型軽量です．



取り付け穴の配置や電源コネクタが違うのでちょっと加工してから入れ替えて
みます．

緊急停止スイッチ
つくばチャレンジのロボットには緊急停止スイッチが必要なので，買いました．
この辺につけます．これでモータの電源切ります．
人にぶつかったらロボットの方が壊れそうなくらい弱いプラケースボディですが．



非常停止スイッチ取り付け．



ちょっと改造
昨日の半田付けで散らかってソフトを作る感じではなかったので，
つくばチャレンジのロボットをついでにちょっと改造．
といっても，これまでコネクタを抜き差しして動かしていたところに
スイッチをつけました．実はメインスイッチもなかったのです．
こんな感じ↓



UTM-30LX
つくばチャレンジのロボットに，貸し出しして頂いたUTM-30LXを
取り付けました．



あとゼッケンも４方向に貼り付け．

黄緑色のGPS
黄緑色のGPSを借りてきました．
でも，使い方が分かりません・・・



＜追記＞
黄緑色のGPS，動き出した模様．
もう日にちがないけど，GPS乗せ換え，重量増．
これで搭載物は１５０万超え．
ボディは500円のプラ衣装ケース，おいおい．

ホームセンターでお買い物
つくばチャレンジのコース中に小型のキャスターでは引っかかりそうな場所がある
ので，大き目のボールキャスタ2種類．



こんな感じで取り付ければ，側溝の溝くらいなら大丈夫でしょう．



しかし，もう一つ買おうと思ったものはありませんでした．
GPSアンテナ取り付けのためのボルトは5/8インチだそうで，よほど大きな店
でないと置いていないようです．



電源の配分
いろいろ考えたけど，
GPS電源0.3-0.4A －＞Lipo, 7.4V, 900mAh or 1900mAh （手持ちがこの2種類）
走行に必要な消費電流は主にLRFとモータで0.8A位 
->LiPo,11.4V,1900mAh（1本あり，もう1本予備を買うお金なし）
にしようかと思う．
で，ケーブル作って今日は終わり．

電源の実験
ロボットを台に乗せて車輪はフリーにして，マップ上を走行させてました．
走行時間は，約１．５時間．
LiPo,11.4V,1900mAhフル充電状態から電池電圧は，
12.3V->11.1Vまで低下．
GPSは現在実験中．

つくばチャレンジ2009，今日の工作
5/8インチのネジと言うのは結構売ってないもので，ホームセンターを数軒
回ってやっと購入．



ねじ山を壊さないようにダブルナットで固定して加工．



こんな感じにできました．



ロボットに取り付け



アンテナ取り付け．黄緑色のは重いのでもう一つ借りた軽い方



目玉オヤジが傘を差してるみたいです．