おびやまロボット研究所

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　本体製作，その１　

機関車トーマス？
買ってもらいました．



今日のトーマス！（UHG-08LX）
実験用に安いプラスチックのケースを買ってきて加工しました．
車輪もついて，よりトーマスっぽくなってきました．

必要なものを乗せてみたところ↓


横から↓


重量オーバーでタイヤが無理してます．
足回りは本番では作り直さないといけなさそう．

今乗ってるのは，
ノートパソコン
UHG-08LX　測域センサ
GPS
UBBカメラ
超音波センサ
サーボモータ2個（水平取り用）
３Dセンサーモジュールキット（３軸地磁気,加速度，気圧測定（これは不要））
エンコーダ付モータ＋ギヤヘッド＋ホイール＋スパイクピンタイヤ
足回りコントロール用のSH2マイコンボード
バッテリー7.4V1900mAh×2

これ全部を連携して動作させれば，それなりに動きそうな気がするんですが･･･
これもぼちぼち進めていきます．

運搬の心配がなければもっと大きくがっちりしたものを最初から作るのですが，
九州から大会に向かうにはスーツケースに収まる大きさで作っておくのが無難です．

問題発覚
タイヤがやわらかすぎるので，空気入れました．
といっても，チューブタイヤでもチューブレスタイヤでもないので，
こんな感じで梱包用プチプチを詰め込み↓



すると，いい感じで硬くなりました↓


（傾いているのは，カメラが傾いていたせい）

調子に乗って，モータに電圧を加えて前後左右に動かしてみました．
電圧１２Vで電圧左右計０．６Aくらい．
単純計算でモータだけなら３時間くらい回せます．（1900mAh/600mA）

ところが問題発覚！
前のタイヤの径とやわらかさはいい感じなのでちょっとした段差は楽に超えるの
ですが，後ろのキャスターが小さすぎて，写真の程度の段差にひっかかります．
とりあえずの実験はできますが，改善の必要ありです．





タミヤ ギヤードモーター380K75＆130mmピンスパイクタイヤ(2セット)


自在ゴムキャスター　50mm

頭を傾げます

今日の工作．
斜面で走ることを考えたら傾きが変わったほうがいいのでこんなの作ってみました．
強度的にはかなり問題ありですが．



こんな感じで使ってみる予定．



動画はこちら（センサの角度調整）．

プラケースの蓋の上では動くたびに大きく揺れるので，
Lアングルで台を作りました．



3DセンサーモジュールキットTDS01V
秋月の3DセンサーモジュールキットTDS01VをPCに接続して動かしてみ
ました．これを買ったら，自律移動ロボットを作りたくならない人の方
がおかしいですね．



3DセンサーモジュールキットTDS01Vの動画

バスパワーメーター
移動ロボットの電源について考えています．
最低4個のUSB機器を接続して搭載する予定なのですが，
ノートPCのバッテリーでどれだけ駆動できるかわかりません．
USB機器の消費電力も不明なものばかり．
外部電源供給ができるUSBハブを使ったほうがいいのかもしれません．
考えていてもしょうがないので･･･

USB延長ケーブルをばらして，



バナナプラグを半田付け．
（赤，黒，青，白とシールドのうち，赤が+5V．）



ビニールテープで巻いて，バスパワー測定ケーブルの出来上がり．



早速，USBマウスの消費電流を測定してみると25mAくらいでした．



そのほか，接続予定の機器をいくつか測定してみると大きいものでも120mA程度．
手持ちのGPSの２種類のうち，一つは220mAも電流が流れましたが，これは
内蔵バッテリーの充電をしているもよう．単三電池形のGPS（m-241）は
90mA．というわけで，バスパワータイプのハブで十分そうです．

DE004 Sabertooth 2X10 デュアルモーターコントローラー
注文していたメカロボショップのモータコントローラが届きました．
メカロボショップへのリンク→DE004 Sabertooth 2X10 デュアルモーターコントローラー


早速接続してモータを回してみました．



アナログコントロールは，０V逆転，５V正転，2.5Vで停止．
抵抗分割で作った2.5Vできっちり停止してくれたのでマージンを取ってある
ようです．２本のデジタル出力からボリュームを使った抵抗分割で信号を
作れば簡単に制御できそうです．他の信号入力も試してみましたが，
結局，シリアル入力が今回は都合が良さそうです．
S1入力にコード化した信号を送ると左右のモータをコントロールできます．

マイクロシリアルサーボコントローラ（SSC03A）のテスト
メカロボショップで売っている，マイクロシリアルサーボコントローラ（SSC03A）
を使ってみました．



秋月のUSB-シリアル変換を使ってロジックレベルシリアル信号をPCから供給．
電源は，ボードにVCC-Vｓjumperを追加して，サーボ用電源から供給し
て単電源動作．
プロトコル選択はジャンパーをつけたままにして，ミニSSC２モード．
サーボ１とサーボ２にサーボを２つ接続しました．
この状態で，PCからシリアルで３バイトデータを送るとサーボが動きます．
１バイト目はFFで固定，２バイト目はチャンネル数，３バイト目はサーボ位置．
通信にはVectorでダウンロードしたシリアル通信テスタ，Seristerを
使いました↓

http://www.vector.co.jp/soft/win95/hardware/se423507.html



先日作ったレーザレンジファインダの傾き制御に接続したところ↓
2つのサーボがそれぞれ制御できました．
注意しないといけないのは，サーボが動くときに電圧が下がってコントローラが
誤動作することがあります．電源には十分な電流能力のあるものを使うか，
コントローラとサーボは別電源にしたほうが安全です．