おびやまロボット研究所

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　ソフト作成，その１　

つくばチャレンジの試作ロボット動作チェック

今日は学校の寮の日直．
寮監室にロボット，電源，工具一式持ち込んでつくばチャレンジの試作ロボットの
動作チェック．

マイコンボード接続OK．
スイッチ類OK,エンコーダ動作左右OK．
タイマが動いてないのでプログラムをチェックする．
その後，もう一方のシリアル通信の確認をして，モータ駆動できたら足回りの動作
確認完了．
後は適当に駆動系のコマンドを作って書込むだけ．

--追記--
タイマが動いてない原因がわかった．
intprg.c　の中を書き換えるのを忘れてた．

--追記２--
シリアルポート動作確認．　
DIP-SWの半田不良見つけた．

--追記３--
ＰＣ－＞ＳＨ7125へのコマンド送信．レスポンス確認．
ＰＣ－＞サーボコントローラの制御確認．
ＰＣ－＞SH7125－＞モータドライバ，何か信号を送ってるものの，動作
　　　　不具合．計測機器がないと無駄に時間を取りそうなので止め．

--追記４--
ＰＣ－＞SH7125－＞モータドライバ，左右モータ動作確認．
ＰＣ＜－SH7125＜－エンコーダ読み取りＯＫ．

ハード的には予定した動作確認完了．
次はＳＨ７１２５を介したコマンドをいくつか作ったらＰＣ上のプログラムに
移行できる．

少々手間取った原因はほとんど接続ミスと接触不良だった･･･
分かってしまえば簡単だが，SH7125の初めて使う機能のプログラムに誤りが
あると思い込んでたので疑ってかかってたので，見つけるのに時間がかかった．

PCからのコマンドで車輪が回ってる動画

つくばチャレンジの試作ロボット，ちょっと改良
サーボは結構電流を食うので，
シリアルサーボコントローラに最初に信号を送った途端に電圧が落ちて
上手く起動しないことがありました．

なので，１０００μF１６Vの電解コンデンサを直近に接続．



不恰好だけど，誤動作がなくなりました．



つくばチャレンジの試作ロボットのコマンド作成
モータを動かすコマンドをいくつか作りました．

・エンコーダリセット（0000H，1000Hの２種）
・エンコーダ読み取り（左右）
・モータドライバへデータ直送
・モータ規定動作（停止，前，右旋回，左旋回，後ろ，・・・など）
・モータ規定動作（同上，低速）
・指定距離移動後停止（倍率×４）
・指定距離移動後停止（倍率×２５６）

まで．
問題は，モータドライバにコマンドを送っても，ドライバが受信失敗する時が
あること．
送ったコマンドとエンコーダ値の変化とを照合して，状態監視する仕組みが
必要そうです．

GPSからシリアルでデータを取り出してみたら・・・
GPSからシリアルでデータを取り出してみたら，文字列がつらつら出てきたので，
Webで調べたらNMEA-0183フォーマットというものらしいです．
参考URL
http://bg66.soc.i.kyoto-u.ac.jp/forestgps/nmea.html

その中から必要な情報を取り出すアプリをVB6で作りました．
こんな感じ↓


たいしたプログラムじゃないですが欲しい方はどうぞ


持ってるのはこれです↓

［即納］値下げ！【送料・代引手数料無料】【LCD画面付き！GPSデータロガー】M-241　GPSロガー


秋月電子通商の３Ｄセンサー（ＴＤＳ０１Ｖ）モジュールをVBで・・・
秋月電子通商の３Ｄセンサー（ＴＤＳ０１Ｖ）モジュールをVB6で動かしてみ
ました．（VC++でも.netでもなく今どきVB6，これしか使えないもので）



また適当なプログラムですが欲しい方はどうぞ.
ポートはCOM２固定，左から順番にボタンを押して動かします．
こちらからダウンロードできます（TDS01control）

互換バッテリー？
ちょっと悩んだこと．
学校で使ってるノートＰＣのバッテリーがへたってるのでバッテリーだけ買おうと
思っていたら，丁度業者さんが来られたので見積もりをお願いした．
ノートＰＣ自体はもう5年前の生産終了品で中古なら市場価値ほとんどなし．
定価がいくらかネットで検索してみたら，互換バッテリーが定価の半値以下で
ぞろぞろ出てきた．

互換バッテリーも校費で買えなくもない．
でも，校費で注文するなら高くてもメーカー純正品を頼むべきなのだろうか．
校費の元は税金．
自分的には限られた予算枠でいろいろ買いたいけど，
安い中国製の互換バッテリーを買うのが税金の使い道として妥当なのか？
高くても国産（海外工場かも？）純正品を買って，まず国内に税金を還流させる
べきなのか？

--->結局純正品を購入しました．

UHG-08LXをＶＢで動かしてみました．
ＨＯＫＵＹＯのレーザ式測域センサ　UHG-08LXをVisualBasic
Ver6，VB6で動かしてみました．

こんな感じで使ってみます↓


アプリの画面コピー↓



ダウンロードできます,
UHG-08LXをVBで制御

データ点数が多いので１回５秒程度かかってます．
VBだとデータ点数を減らさないと厳しいです．



モータをPCからSH-7125マイコン経由で制御するマイコン側は作っていた
のですが，PCで制御するプログラムを作ってませんでした．
なので最低限の機能確認だけVisualBasicで作りましたこんな感じで↓



片目をつぶってふらふらしながら歩いていたら・・・

同僚が不審に思って声をかけてきました．
何をやってたかというと，ロボットの気持ちになって廊下を歩いていた，
つもり．



考えれば考えるほど難しいです．．．
今日はGPSの専門家のI先生（Y高専）とディスカッション．
いろいろと教えていただきました．

週末と今日の成果はこんな感じ↓



メインの画面に配置されたボタンから各種センサを呼び出しで
個別のセンサを使った動作を確認しながら作っていくつもり．
いまGPS単独を使ったモータ制御を思案中．