ロボトレース本体の製作
ロボトレースの製作その４，足回り
現物あわせで適当にアルミ板を曲げて穴あけて作りました．
さてどんな風に組合わせようかな．
アルミでベースを作って組む？ 基板を２枚重ね？ 広い１枚基板で作るか？
ロボトレースの製作その５，センサ基板
８個のアナログセンサを左右のマーカーの幅まで均等に並べて，その間に光源を置いてみました．こんな感じです↓
重心から離れたところで振り回されるので，軽めに作って１０gでした．だんだんと形が見えてきました．
ロボトレースの製作その６，メイン基板作製中
重心は高くなりますがステアリング無しで小回りが利くように２枚重ねることにしました．
メイン基板は主要部品をできるだけ詰めて配置し，チップ抵抗を裏面に使ったりして省スペースします．
--追記--
ボードの書き込みとLED点灯だけはできました↓
ロボトレースの製作その７，ボディの製作(追記)
現物合わせて目分量で適当な感じでAl板を切り出し，必要以上に強度があったので，穴をずぼずぼ開けて軽量化．
曲げてモータやセンサ基板の仮止め．
完成イメージはこんな感じ．
センサの高さや角度はAlを曲げて調整するつもり．
150ｇちょっとです．バッテリーはもう少し小さくても良さそう．
さて，次に時間がとれれば配線してハードは完成できると思います．
重量に比較して強力なモータとバッテリーを積んでいるので，スピードは出そう．
でも問題はソフト．どこまで制御できるのか．．．
回路にもちょっと不安があったりしますが，考えないことにしておきます．
--追記--
配線完了．
安全のためにモータへの電源スイッチをつけたら重量増になってしまいました．軽いバッテリーに乗せ換えたら146ｇ．寸法はW:135mm，L:110mm，H:35mm（突起部含まず）
ロボトレースの製作その８，ハード完成
ハードウェア機能の確認まで終わり，エンコーダを逆に付けてたりモータを逆に付けてたりしたので修正して，やっぱりTA7291の電圧ドロップ（or内部抵抗？）が大きくてモーターのパワー十分に出なかったりしていますが，とりあえずハードは完成．
ロボトレース，センサの動作チェックの動画．
A/D変換で読み込み，しきい値を決めて対応する場所のLEDを点灯させています．
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