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　KHR-1HVの自律化　

KHR-1HVをH8を使って自律で動かしてみます． ちゃんとモーションを作るためには，吊り下げる必要がありそうなので， 急ごしらえで(やっぱり適当に)作りました．
DSC00703.JPG
吊り下げるとこんな感じ．強度も高さも十分． ゴムの長さを変えれば，適当に荷重を与えることもできます．
DSC00705.JPG
こんな感じで基板を加工しました．
DSC00711.JPG
拡大すると↓
DSC00712.JPG
魚の目の治療？　ではなく，ネジ穴がちょっと小さいので足裏からドリルで穴を 広げてます．
DSC00713 コピー.JPG
こんな感じで部品を配置します． 前後左右2個づつで８方向の光センサを取り付ける予定です．
DSC00714.JPG

KHR-1HVに自律回路を装着しました

DSC00895.JPG
爪先部分にセンサ．
DSC00889.JPG
かかと部分にもセンサ．
DSC00891.JPG
右脇のH8Tiny基板．
DSC00887.JPG
左脇の電池．
DSC00888.JPG

前後に壁を置いて電源ON！　怪しくLEDが光ってます．
DSC00897.JPG
細かく前進しながら前の壁を感知し，近づきすぎたら細かく後退するプログラムで動いている動画．
KHR-1HVパーフェクトセット

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