おびやまロボット研究所

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　ソフト作成，その１　

つくばチャレンジの試作ロボット動作チェック
今日は学校の寮の日直．
寮監室にロボット，電源，工具一式持ち込んでつくばチャレンジの試作ロボットの動作チェック．
マイコンボード接続OK．
スイッチ類OK,エンコーダ動作左右OK．
タイマが動いてないのでプログラムをチェックする．
その後，もう一方のシリアル通信の確認をして，モータ駆動できたら足回りの動作確認完了．
後は適当に駆動系のコマンドを作って書込むだけ．

--追記--
タイマが動いてない原因がわかった． intprg.c　の中を書き換えるのを忘れてた．

--追記２--
シリアルポート動作確認．　 DIP-SWの半田不良見つけた．

--追記３--
ＰＣ－＞ＳＨ7125へのコマンド送信．レスポンス確認．
ＰＣ－＞サーボコントローラの制御確認．
ＰＣ－＞SH7125－＞モータドライバ，何か信号を送ってるものの，動作　　　　不具合．計測機器がないと無駄に時間を取りそうなので止め．

--追記４--
ＰＣ－＞SH7125－＞モータドライバ，左右モータ動作確認．ＰＣ＜－SH7125＜－エンコーダ読み取りＯＫ．
ハード的には予定した動作確認完了．
次はＳＨ７１２５を介したコマンドをいくつか作ったらＰＣ上のプログラムに移行できる．
少々手間取った原因はほとんど接続ミスと接触不良だった･･･
分かってしまえば簡単だが，SH7125の初めて使う機能のプログラムに誤りがあると思い込んでたので疑ってかかってたので，見つけるのに時間がかかった．
PCからのコマンドで車輪が回ってる動画

つくばチャレンジの試作ロボット，ちょっと改良

サーボは結構電流を食うので，シリアルサーボコントローラに最初に信号を送った途端に電圧が落ちて上手く起動しないことがありました．
なので，１０００μF１６Vの電解コンデンサを直近に接続．

不恰好だけど，誤動作がなくなりました．

つくばチャレンジの試作ロボットのコマンド作成

モータを動かすコマンドをいくつか作りました．

・エンコーダリセット（0000H，1000Hの２種）
・エンコーダ読み取り（左右）
・モータドライバへデータ直送
・モータ規定動作（停止，前，右旋回，左旋回，後ろ，・・・など）
・モータ規定動作（同上，低速）
・指定距離移動後停止（倍率×４）
・指定距離移動後停止（倍率×２５６）
まで．
問題は，モータドライバにコマンドを送っても，ドライバが受信失敗する時があること．
送ったコマンドとエンコーダ値の変化とを照合して，状態監視する仕組みが必要そうです．

GPSからシリアルでデータを取り出してみたら・・・

GPSからシリアルでデータを取り出してみたら，文字列がつらつら出てきたので， Webで調べたらNMEA-0183フォーマットというものらしいです．
参考URL
http://bg66.soc.i.kyoto-u.ac.jp/forestgps/nmea.html
その中から必要な情報を取り出すアプリをVB6で作りました．
こんな感じ↓

たいしたプログラムじゃないですが欲しい方はどうぞ

持ってるのはこれです↓

［即納］値下げ！【送料・代引手数料無料】【LCD画面付き！GPSデータロガー】M-241　GPSロガー

秋月電子通商の３Ｄセンサー（ＴＤＳ０１Ｖ）モジュールをVBで・・・

秋月電子通商の３Ｄセンサー（ＴＤＳ０１Ｖ）モジュールをVB6で動かしてみました．（VC++でも.netでもなく今どきVB6，これしか使えないもので）

また適当なプログラムですが欲しい方はどうぞ.
ポートはCOM２固定，左から順番にボタンを押して動かします．
こちらからダウンロードできます（TDS01control）

互換バッテリー？

ちょっと悩んだこと．
学校で使ってるノートＰＣのバッテリーがへたってるのでバッテリーだけ買おうと思っていたら，丁度業者さんが来られたので見積もりをお願いした．
ノートＰＣ自体はもう5年前の生産終了品で中古なら市場価値ほとんどなし．定価がいくらかネットで検索してみたら，互換バッテリーが定価の半値以下でぞろぞろ出てきた．
互換バッテリーも校費で買えなくもない．
でも，校費で注文するなら高くてもメーカー純正品を頼むべきなのだろうか．校費の元は税金．
自分的には限られた予算枠でいろいろ買いたいけど，安い中国製の互換バッテリーを買うのが税金の使い道として妥当なのか？
高くても国産（海外工場かも？）純正品を買って，まず国内に税金を還流させるべきなのか？
--->結局純正品を購入しました．