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　最短走行　

最短走行まで完成しました． テスト用の小規模迷路で最短走行をさせるには，最短距離を求める関数 run_saitan()内で，ゴール地点のうちの一つの座標を小規模迷路に合 わせて与えてやればよいです．
この写真の迷路の場合，smap[3][2]=1;　としてます．
（スタート地点を[0][0]とすると，ゴール地点はｙに３つ， 　Xに２つ進んで[3][2]）
DSC00600.JPG
最短走行の動画
(途中でお尻が接触して迷路がズレたので直してます． 　DIP-SWで最短走行プログラムを呼び出して再スタート)
全プログラム．KNCT-HM1_v1.c

まとめ

ハーフサイズでマイクロマウスを作成してみましたが，センサの調整と歩幅の変更 だけでノーマルサイズの迷路でも走れると思います．
また，ノーマルサイズのマウスもモータやセンサ回路を若干変更すればできそうです．
マイクロマウスのルール変更でハーフサイズになっても， ステップモータを使ってとりあえず走るだけのマウスを作るのならば 難易度が極端に上がるわけでもないのかな，というのがここまで作った感想です． （基板おこななくても，ユニバーサル基板で普通に半田付けしてできますし．）

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