KHR-1HVでマイクロマウス
KHR-1HVでマイクロマウス競技に挑戦！ KHR-1HVの自律化基板の製作をしました．DIP－SWで手ごろな大きさのものが無かったので強引にカット．
作った基板．メイン基板の回路構成は，モータ駆動回路を省いてハーフサイズ マイクロマウスの回路とほとんど同じです．
基板の裏面．
右脇に仕込みます．固定用の部材も着けました．
電池は左脇．マジックテープで取り付けます．
左右の足にセンサを計８個つけました． メイン基板は右脇，左右の足に直接配線を渡すのも不恰好なので，センサを 並列化しました．多分大丈夫だろうと思ってテストなしに回路を作りましたが， 動かなかったら書き直します．
回路図
モーション作成
KHR-1HVで一区画前進させてみました． 歩くたびに誤差が出ます．どうやら足裏の滑り具合と， ジャイロセンサの補正が誤差の原因になっているようです． ジャイロは転ばないためにはいいですが，どの程度補正がかかるかは きまってないので，補正は最小限にかけて使うことにします．
1区画前進の動画．
更に，後退，左サイドステップまで． サイドステップはかなり誤差でます．
1区画後退の動画．
1区画左サイドステップの動画．
自律化したKHR-1HVにマイクロマウスのテスト用迷路を歩かせてみました．
モーションが不完全なのと，一部バグもあるようなので，
サポートしながら歩かせている動画です．
１６×１６迷路での歩行↓
KHR-1HVで迷路歩行
動画をご覧になれば分かるように，まだまだです... マイクロマウス九州地区大会に出場し，５－６区画歩いたところで倒れそうに なってリタイヤしました．
悔しいので，再調整して全国大会に出場するつもりです．
KHR-1HVパーフェクトセット
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