RC信号の監視　

自律ロボットのRCによる強制制御を行う場合，RC受信機の監視が必要です．
ロボットの制御に負担をかけないように，別に８ピンPICを搭載してPICにRC受信機の監視をさせて 受信の有無だけを出力する信号を作りました．

こんな感じでFUTABAの受信機から信号を8ピンPIC12F675に入力．


FUTABAのRC送信機の電源OFF，受信機の出力なしの場合． オシロの上が受信機の信号，下がPICマイコンの監視結果でLレベル．


RC送信機の電源ON，受信機の出力ありの場合． オシロの上が受信機の信号，下がPICマイコンの監視結果でHレベルの変化．


別メーカ（JR）のRC送受信機でも実験．
送信機の電源OFFでも，どういうわけか受信機は不安定な出力． でもPICマイコンでは正常な受信がないとしてLレベルを出力．


プログラムについて，Hレベルのパルス幅とLレベルのパルス幅をそれぞれ監視し， 正常なパルス幅でHとLレベルが５回以上繰り返して検出された時にRC受信したと判断しています．

FUTABAのRC受信機の信号監視の動画
JRのRC受信機の信号監視の動画

プログラムは以下の通り，開発環境はMPLABとHITEC-Cを使いました．

プログラム

// RC送受信機による強制制御のためのRC受信機の信号検出プログラム
// RC受信機の信号をPICのGPXに入力，GPYから受信信号の有無を示すデジタル値を出力　
#include "pic.h"
#include "delay.h"
#include "delay.c"

__CONFIG(INTIO & WDTDIS & BORDIS & MCLRDIS);


main(){
	// initialize
	unsigned long pwL, pwH;			// Hレベル，Lレベルのパルス幅
	unsigned int cntL, cntH;		// 正常なパルス幅の信号のカウント回数
	OSCCAL=_READ_OSCCAL_DATA();
	GPIO=0x00;
	ANSEL=0x00;
	CMCON=0x07;
	TRIS1=1;						// GPIO1を入力に指定，スイッチ入力
	TRIS2=0;						// GPIO2を出力指定，=0：RC信号なし，=1:RC信号あり
	GPIO2=0;						// GPIO2初期値=0V
	pwL=pwH=0;						// 0で初期化
	cntL=cntH=0;					// 0で初期化

	while (1){
		// Hレベルのパルス幅カウント
		if (GPIO1==1)pwH++; 
		else if (pwH !=0 ){
			if ( pwH>3 && pwH<15) cntH=(cntH<5)? cntH+1: 5; else cntH=0;	// 0.3-1.8ms範囲か？
			pwH=0;
		}

		// Lレベルのパルス幅カウント
		if (GPIO1==0)pwL++; 
		else if (pwL !=0 ){
			if ( pwL>50 && pwL<100) cntL=(cntL<5)? cntL+1: 5; else cntL=0;	// 10-20ms範囲か？
			pwL=0;
		}
			
		// 正常な信号が５回以上連続している時GPIO2に信号の有無を出力
		if (cntH==5 && cntL==5) GPIO2=1; else GPIO2=0;	
	
		DelayUs(50);				// 50uS単位の時間カウントとする．<- 実測では100us位？

	}		 
}

​​ ESP32 Wifi Bluetooth開発ボード

​​ Arduino Nano Every

​​​ Raspberry Pi pico

​ FPGA XILINX Artix-7