おびやまロボット研究所

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　移動ロボプラットフォーム　

お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その１

これ買いました↓

この機種を選んだ理由はココ↓
モータがむき出しなのと，４本の支柱が立ってます．あと，安いことも．

ただし，支柱の高さが前後で違います↓

なので，こんなふうに曲げ機で曲げて↓

穴を開けてこんな感じに固定↓

駆動回路とPC等置く場所を作るため２段重ねに↓

Androidタブレット置いてみました↓

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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その２

ジャパンロボテックさんのエンコーダ付モータが届きましたので，続きの工作．
まず，カラーを外します↓

駆動部分のカバーを外すとモータが露出します↓

邪魔な棒をニッパーでプチン↓

モータを外すとこれだけ大きさが違うんですが・・・

当たるところを削れば誤差範囲です↓

モータの軸径も2.5mmで少し太かったですが，交換用ピニオンの穴を少し
広げて問題なし↓

以上で，エンコーダ付モータに換装できました．

次回はいつになるか分かりませんが，シリアル通信の制御系が出来たらまた
報告します．

本格的なものはZMPさんのページへ↓
http://www.zmp.co.jp/robocar/index.html

お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その３

Arduinoを使って２相エンコーダによる回転の方向とカウント．

スケッチはこれだけ．
A相で割り込みをかけてB相で回転方向を検出して，カウンタをアップ・ダウンしています．

その動画

お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その４

Arduinoっぽく，ブレッドボードに回路を組んでみました．といっても，R/Cカーのサーボとアンプを使うので，エンコーダ以外のところは，配線は電源を適当に分配するだけ．

USB接続でよければタブレットPCを載せて接続してハード完成！

Arduino－BTを使うなら，５V電源回路をブレッドボードに載せて配線すれば多分OK．
シリアル通信でモータとステアリングを制御する動画

お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その５

制御用のコマンドをいろいろ追加しました．
こんな感じ↓

// r: ステアリング少し右                
// R: ステアリング右いっぱい
// l: ステアリング少し左                
// L: ステアリング左いっぱい
// f: 中速前進                          
// F: 高速前進
// b: 中速バック                        
// B: 高速バック
// n: ステアリングニュートラル          
// N: アンプニュートラル
// u: ステアリング左に１段階            
// d: ステアリング右に１段階
// U: アンプ減速またはバックへ１段階    
// D: アンプ加速へ１段階
// e: エンコーダ値読み取り              
// E: エンコーダリセット
// g: 角度読み取り                      
// G: 角度リセット
// s+数値: ステアリング値を直接出力     
// a+数値: アンプ値を直接出力　 
// p+数値: エンコーダ指定値まで移動（正，負とも可）
// v+数値: 定速度制御（正，負とも可）