HOME > KHR-1HVでマイクロマウス

 KHR-1HVでマイクロマウス 

KHR-1HVでマイクロマウス競技に挑戦!
KHR-1HVの自律化基板の製作をしました.
DIP-SWで手ごろな大きさのものが無かったので強引にカット.
DSC00716 コピー.JPG

作った基板.メイン基板の回路構成は,モータ駆動回路を省いてハーフサイズ
マイクロマウスの回路とほとんど同じです.

DSC00722.JPG

基板の裏面.

DSC00723.JPG

右脇に仕込みます.固定用の部材も着けました.

DSC00724.JPG

電池は左脇.マジックテープで取り付けます.

DSC00725.JPG
左右の足にセンサを計8個つけました.
メイン基板は右脇,左右の足に直接配線を渡すのも不恰好なので,センサを
並列化しました.多分大丈夫だろうと思ってテストなしに回路を作りましたが,
動かなかったら書き直します.

スライド5.JPG
スライド6.JPG
スライド7.JPG

IMG_0001.jpg
回路図

モーション作成

KHR-1HVで一区画前進させてみました. 歩くたびに誤差が出ます.どうやら足裏の滑り具合と, ジャイロセンサの補正が誤差の原因になっているようです. ジャイロは転ばないためにはいいですが,どの程度補正がかかるかは きまってないので,補正は最小限にかけて使うことにします. DSC00864.JPG 1区画前進の動画. 更に,後退,左サイドステップまで. サイドステップはかなり誤差でます. 1区画後退の動画. 1区画左サイドステップの動画. 自律化したKHR-1HVにマイクロマウスのテスト用迷路を歩かせてみました. DSC00905.JPG モーションが不完全なのと,一部バグもあるようなので, サポートしながら歩かせている動画です. 16×16迷路での歩行↓ KHR-1HVで迷路歩行 動画をご覧になれば分かるように,まだまだです... マイクロマウス九州地区大会に出場し,5-6区画歩いたところで倒れそうに なってリタイヤしました. 悔しいので,再調整して全国大会に出場するつもりです.
KHR-1HVパーフェクトセット

< 前の記事へ次の記事へ >


ページトップに戻る



ESP32 Wifi Bluetooth開発ボード

Arduino Nano Every
​​
Raspberry Pi pico

FPGA XILINX Artix-7