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　KHR-1HVの自律化　

KHR-1HVをH8を使って自律で動かしてみます．
ちゃんとモーションを作るためには，吊り下げる必要がありそうなので，
急ごしらえで(やっぱり適当に)作りました．

DSC00703.JPG

吊り下げるとこんな感じ．強度も高さも十分．
ゴムの長さを変えれば，適当に荷重を与えることもできます．

DSC00705.JPG

こんな感じで基板を加工しました．
DSC00711.JPG

拡大すると↓
DSC00712.JPG

魚の目の治療？　ではなく，ネジ穴がちょっと小さいので足裏からドリルで穴を
広げてます．

DSC00713 コピー.JPG

こんな感じで部品を配置します．
前後左右2個づつで８方向の光センサを取り付ける予定です．

DSC00714.JPG



KHR-1HVに自律回路を装着しました


DSC00895.JPG

爪先部分にセンサ．
DSC00889.JPG

かかと部分にもセンサ．
DSC00891.JPG

右脇のH8Tiny基板．
DSC00887.JPG

左脇の電池．
DSC00888.JPG


前後に壁を置いて電源ON！　怪しくLEDが光ってます．

DSC00897.JPG

細かく前進しながら前の壁を感知し，
近づきすぎたら細かく後退するプログラムで動いている動画．



KHR-1HVパーフェクトセット

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