KHR-1HVでマイクロマウス
KHR-1HVでマイクロマウス競技に挑戦! KHR-1HVの自律化基板の製作をしました.DIP-SWで手ごろな大きさのものが無かったので強引にカット.
![DSC00716 コピー.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img7e330e04zikbzj.jpeg)
作った基板.メイン基板の回路構成は,モータ駆動回路を省いてハーフサイズ マイクロマウスの回路とほとんど同じです.
![DSC00722.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/imgcb78fa2czik9zj.jpeg)
基板の裏面.
![DSC00723.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img78f08458zikazj.jpeg)
右脇に仕込みます.固定用の部材も着けました.
![DSC00724.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/imge7587867zik8zj.jpeg)
電池は左脇.マジックテープで取り付けます.
![DSC00725.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/imgac63c3b1zikdzj.jpeg)
左右の足にセンサを計8個つけました. メイン基板は右脇,左右の足に直接配線を渡すのも不恰好なので,センサを 並列化しました.多分大丈夫だろうと思ってテストなしに回路を作りましたが, 動かなかったら書き直します.
![スライド5.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img611374f2zik5zj.jpeg)
![スライド6.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img50280db6zikdzj.jpeg)
![スライド7.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img078068e1zik5zj.jpeg)
![IMG_0001.jpg](https://cpu4edu.net/imageR/imgb00d8199zik3zj.jpeg)
回路図
モーション作成
KHR-1HVで一区画前進させてみました. 歩くたびに誤差が出ます.どうやら足裏の滑り具合と, ジャイロセンサの補正が誤差の原因になっているようです. ジャイロは転ばないためにはいいですが,どの程度補正がかかるかは きまってないので,補正は最小限にかけて使うことにします.![DSC00864.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img452481a3zikfzj.jpeg)
1区画前進の動画.
更に,後退,左サイドステップまで. サイドステップはかなり誤差でます.
1区画後退の動画.
1区画左サイドステップの動画.
自律化したKHR-1HVにマイクロマウスのテスト用迷路を歩かせてみました.
![DSC00905.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img0df1a432zik5zj.jpeg)
モーションが不完全なのと,一部バグもあるようなので,
サポートしながら歩かせている動画です.
16×16迷路での歩行↓
KHR-1HVで迷路歩行
動画をご覧になれば分かるように,まだまだです... マイクロマウス九州地区大会に出場し,5-6区画歩いたところで倒れそうに なってリタイヤしました.
悔しいので,再調整して全国大会に出場するつもりです.
![](http://hbb.afl.rakuten.co.jp/hgb/?pc=http%3A%2F%2Fimage.rakuten.co.jp%2Fwshop%2Fdata%2Fws-mall-img%2Ftsukumo%2Fimg128%2Fimg10214532521.jpeg&m=http%3A%2F%2Fimage.rakuten.co.jp%2Fwshop%2Fdata%2Fws-mall-img%2Ftsukumo%2Fimg64%2Fimg10214532521.jpeg)
KHR-1HVパーフェクトセット
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