移動ロボプラットフォーム
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その１
これ買いました↓この機種を選んだ理由はココ↓ モータがむき出しなのと，４本の支柱が立ってます．あと，安いことも．
ただし，支柱の高さが前後で違います↓
なので，こんなふうに曲げ機で曲げて↓
穴を開けてこんな感じに固定↓
駆動回路とPC等置く場所を作るため２段重ねに↓
Androidタブレット置いてみました↓
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ジャパンロボテックさんのエンコーダ付モータが届きましたので，続きの工作． まず，カラーを外します↓駆動部分のカバーを外すとモータが露出します↓
邪魔な棒をニッパーでプチン↓
モータを外すとこれだけ大きさが違うんですが・・・
当たるところを削れば誤差範囲です↓
モータの軸径も2.5mmで少し太かったですが，交換用ピニオンの穴を少し 広げて問題なし↓
以上で，エンコーダ付モータに換装できました．
次回はいつになるか分かりませんが，シリアル通信の制御系が出来たらまた 報告します． 本格的なものはZMPさんのページへ↓ http://www.zmp.co.jp/robocar/index.html
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その３
Arduinoを使って２相エンコーダによる回転の方向とカウント．スケッチはこれだけ． A相で割り込みをかけてB相で回転方向を検出して，カウンタをアップ・ダウン しています．
その動画
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その４
Arduinoっぽく，ブレッドボードに回路を組んでみました． といっても，R/Cカーのサーボとアンプを使うので，エンコーダ以外のところは， 配線は電源を適当に分配するだけ．USB接続でよければタブレットPCを載せて接続してハード完成！
Arduino－BTを使うなら，５V電源回路をブレッドボードに載せて配線 すれば多分OK． シリアル通信でモータとステアリングを制御する動画
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その５
制御用のコマンドをいろいろ追加しました． こんな感じ↓ // r: ステアリング少し右 // R: ステアリング右いっぱい // l: ステアリング少し左 // L: ステアリング左いっぱい // f: 中速前進 // F: 高速前進 // b: 中速バック // B: 高速バック // n: ステアリングニュートラル // N: アンプニュートラル // u: ステアリング左に１段階 // d: ステアリング右に１段階 // U: アンプ減速またはバックへ１段階 // D: アンプ加速へ１段階 // e: エンコーダ値読み取り // E: エンコーダリセット // g: 角度読み取り // G: 角度リセット // s+数値: ステアリング値を直接出力 // a+数値: アンプ値を直接出力 // p+数値: エンコーダ指定値まで移動（正，負とも可） // v+数値: 定速度制御（正，負とも可）お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その６
Arduino-BTに変えて，ブレッドボード上に３端子レギュレータで５V電源 を配置して接続． USBと同様にBluetoothでコマンド制御できて，いちおう初期の目標は 達成できました．
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その７
よくある例ですが，Androidの加速度センサを使って移動ロボットを制御する アプリを作って動かしてみました． 右に傾けるとステアリングが右に切れます．左に傾けるとステアリングが左へ．
左右と同時に前後に傾けると自由に動かせます． その動画→ Android controlled R/C Car Androidの加速度センサによる移動ロボット制御のアプリ(App Inventor)のプロジェクトファイルのダウンロードはこちら
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