おびやまロボット研究所

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　Arduinoでマイクロマウス　

Arduinoの開発環境でマイクロマウスを動かす教材を考え中．
基板の外形も以前作ったH8バージョンの寸法と同じで自作できるように片面で
設計中．
Arduinoのピン数が少ないのでDIP-SWもLEDも減らし，OPAMPも
無くしたのに，なぜか片面で収めることがかなり厳しいです．
H8バージョンは結構試行錯誤したから，今度も同じ位時間がかかるかも．．．



－追記－

片面,ジャンパー３本でなんとかできました．
幅がちょっと厳しいところがありますが．
来週再確認して基板を自作して組み立ててみます．



基板作製
エッチング，穴あけまでは上手くできたのですが，友人にレジスト塗った方が
良いって言われたの思い出して，初めて塗ってみました．
塗る前↓


塗った後に電極部分を削ったもの↓


グリーンレジストは普通の塗料と違ってなかなか綺麗に塗れません．
また，はがすのも結構大変です．カリカリと削る感じじゃなくて，薄くてやわらか
い皮膜をそぎ落とす感じです．結構根気のいる作業でした．
穴あけは最後のほうがいいみたいです．でないと穴あけの際のバリが邪魔になって
レジストをはがすのが結構大変になります．
ハンダがブリッジしない点はいいんでしょうが作業は大変．部品実装終わった後
に保護皮膜として塗るのがいいかも．


製作
昨日作った基板に部品を集めてはんだ付け．


ボディに乗せてこんな感じになる予定．


USB-シリアル変換を使って書き込みます．こんな感じで書き込み動作まで
確認．


USB-シリアル変換はスイッチサイエンスさんから購入したものです．
5V動作Arduino Pro/Pro Mini向け小型USB-シリアルアダプタ
http://www.switch-science.com/products/detail.php?product_id=342

ハード完成
Arduinoマイクロマウス，ハードが完成しました．
使ってるマイコンATmega328PにArduinoのブートローダーが
乗ってますので，Arduinoの開発環境が使用できます．

斜めから↓


上から↓


センサの値を読むには，シリアル通信でPCに値を表示させます．



赤はリセット，
黄色いスイッチを使ってモード切替をして，
緑でスタート．
（信号機を意識した配色）
Arduinoマイクロマウス，右９０度ターンの動画

後は，センサやステップ数やしきい値の調整をして，H8から移植したプログラム
のバグ取りをしたら完成．

ソフトが完成
最初は，原因不明の暴走が起こり，どうやら割込みを使ったモータの回転時の
空ループなどでArduinoのコンパイラが勝手に最適化して動作不具合が
生じてことが分かり，delay(1)を空ループ内に入れたら以前のH8版とほ
とんど同じで動きました．主な変更点は、
上記の通り，空ループにdelay(1)を追加，
初期設定をsetup()に移動，
main()内のループを，loop()に移動，
H8のTimerA割込みをMStimer2()に変更，
入出力をArduinoに合わせて書き換え，アナログ入力が簡単に書けました．

壁との距離の調整がもう少しですが，３×３迷路の探索と最短の動画をあげます．

Arduinoマイクロマウスの動画．

－追記－
以下のURLで書かれてることからも，Arduinoのコンパイラの最適化
オプションを何とかしようとするより，delay(1)を入れることで問題解決
したので，これでよしとします．

http://d.hatena.ne.jp/studio_k/20100306/1267865563

- 追記２ -
検索したら既知の問題のようで，割込み内で使う変数をvolatileで
定義しておけば良いことが分かりませいた．
volatileで定義しないして，delay(1)は消して，本当に完成！

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