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 マイクロマウスクラシック 

2009年より,現行マイクロマウスをマイクロマウスクラシックと呼ぶそうです.
ここでは先取りして,現行サイズで作ったマウスを”クラシック”と呼んでしまいます.

ハーフサイズマウスの回路を一部変更して拡大コピーして作成したマウスです.
DSC00992.JPG

ハーフサイズとの比較,モータの大きさが違う分だけ大きくなっています.
DSC00966.JPG

モータはメジャーなKH39EM2-801です.
走行性能より壁との衝突回避を重視して,モーター幅2個分+タイヤの最小幅で
作成しました.ステッピングモータ駆動には,ステッピングモータ専用ICではなく,
FETスイッチMP4401を用いました.定格以上の電圧を加えてモータを回して
いるので低速時はパワーをかけすぎになりますが,停止状態は電源を切り,低速
回転している時間を極力短くしてモータの負荷を下げました.これでも最高速を出
すとやっぱり電流が低下し,電源の昇圧化を考えないと高速回転はできません.

センサはハーフサイズより長距離を見ないといけないので,大容量の可視光LEDと
フォトトランジスタを用いました.
地区大会で照明の条件が厳しくなければなんとか動作します.
全国大会レベルだと,わざと照明を明るくしてあるそうなので,その場合は壁と
バックグラウンドの違いを検知できないかもしれません.(エキスパート決勝は無理)
DC成分(バックグラウンド)を除くように回路を作り直さないといけないでしょう.

簡単な迷路でうまくいったときのマウス

九州地区大会で完走したけどゴール内でぶつかってしまった自分のマウス
(たぶん,自動計測用のゴールセンサの赤外線が原因です)

サーキット走行

スラローム,斜め走行まで含んだプログラムを参考までに公開します.
(バグがあるかもしれません,使用は自己責任で.バグレポートは歓迎します)
ソースファイル(KNCT-MM1_v12.c)

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