マイクロマウスクラシック
2009年より，現行マイクロマウスをマイクロマウスクラシックと呼ぶそうです．
ここでは先取りして，現行サイズで作ったマウスを”クラシック”と呼んでしまいます．
ハーフサイズマウスの回路を一部変更して拡大コピーして作成したマウスです．
ハーフサイズとの比較，モータの大きさが違う分だけ大きくなっています．
モータはメジャーなKH39EM2-801です．
走行性能より壁との衝突回避を重視して，モーター幅２個分＋タイヤの最小幅で
作成しました．ステッピングモータ駆動には，ステッピングモータ専用ICではなく，
FETスイッチMP4401を用いました．定格以上の電圧を加えてモータを回して
いるので低速時はパワーをかけすぎになりますが，停止状態は電源を切り，低速
回転している時間を極力短くしてモータの負荷を下げました．これでも最高速を出
すとやっぱり電流が低下し，電源の昇圧化を考えないと高速回転はできません．
センサはハーフサイズより長距離を見ないといけないので，大容量の可視光LEDと
フォトトランジスタを用いました．
地区大会で照明の条件が厳しくなければなんとか動作します．
全国大会レベルだと，わざと照明を明るくしてあるそうなので，その場合は壁と
バックグラウンドの違いを検知できないかもしれません．（エキスパート決勝は無理）
DC成分（バックグラウンド）を除くように回路を作り直さないといけないでしょう．
簡単な迷路でうまくいったときのマウス
九州地区大会で完走したけどゴール内でぶつかってしまった自分のマウス
（たぶん，自動計測用のゴールセンサの赤外線が原因です）
サーキット走行
スラローム，斜め走行まで含んだプログラムを参考までに公開します．
（バグがあるかもしれません，使用は自己責任で．バグレポートは歓迎します）
ソースファイル（KNCT-MM1_v12.c）
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