移動ロボプラットフォーム
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その1
これ買いました↓![CIMG1699.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img1bb0f98ezikczj.jpeg)
この機種を選んだ理由はココ↓
モータがむき出しなのと,4本の支柱が立ってます.あと,安いことも.
![CIMG1702.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/imga034e0b7zikazj.jpeg)
ただし,支柱の高さが前後で違います↓
![CIMG1703.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/imgf901b5a8zik0zj.jpeg)
なので,こんなふうに曲げ機で曲げて↓
![CIMG1704.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img2e54ecb3zik6zj.jpeg)
穴を開けてこんな感じに固定↓
![CIMG1707.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/imgf279020dzik3zj.jpeg)
駆動回路とPC等置く場所を作るため2段重ねに↓
![CIMG1712.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img829f3ec1zikdzj.jpeg)
Androidタブレット置いてみました↓
![CIMG1720.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img97654913zik1zj.jpeg)
![](http://hbb.afl.rakuten.co.jp/hgb/?pc=http%3A%2F%2Fthumbnail.image.rakuten.co.jp%2F%400_mall%2Fjism%2Fcabinet%2F0066%2F4950344567041.jpg%3F_ex%3D128x128&m=http%3A%2F%2Fthumbnail.image.rakuten.co.jp%2F%400_mall%2Fjism%2Fcabinet%2F0066%2F4950344567041.jpg%3F_ex%3D64x64)
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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その2
ジャパンロボテックさんのエンコーダ付モータが届きましたので,続きの工作.まず,カラーを外します↓
![CIMG1995.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img8dae838bzik6zj.jpeg)
駆動部分のカバーを外すとモータが露出します↓
![CIMG1999.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img93b860d8zik5zj.jpeg)
邪魔な棒をニッパーでプチン↓
![CIMG2000.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/imgdfab3452zikfzj.jpeg)
モータを外すとこれだけ大きさが違うんですが・・・
![CIMG2001.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img75e39018zik7zj.jpeg)
当たるところを削れば誤差範囲です↓
![CIMG2005.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img36c4498dzikczj.jpeg)
モータの軸径も2.5mmで少し太かったですが,交換用ピニオンの穴を少し
広げて問題なし↓
![CIMG2006.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img6af83bd7zik5zj.jpeg)
以上で,エンコーダ付モータに換装できました.
![CIMG2012.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/imgd80ecfedzik5zj.jpeg)
次回はいつになるか分かりませんが,シリアル通信の制御系が出来たらまた
報告します.
本格的なものはZMPさんのページへ↓
http://www.zmp.co.jp/robocar/index.html
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その3
Arduinoを使って2相エンコーダによる回転の方向とカウント.![CIMG2216.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img80e79bf7zik6zj.jpeg)
スケッチはこれだけ.
A相で割り込みをかけてB相で回転方向を検出して,カウンタをアップ・ダウン しています.
![CIMG2223.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img25917388zik0zj.jpeg)
その動画
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その4
Arduinoっぽく,ブレッドボードに回路を組んでみました. といっても,R/Cカーのサーボとアンプを使うので,エンコーダ以外のところは, 配線は電源を適当に分配するだけ.![CIMG2464.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img3a39f10czik1zj.jpeg)
USB接続でよければタブレットPCを載せて接続してハード完成!
![CIMG2465.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img184871d3zikezj.jpeg)
Arduino-BTを使うなら,5V電源回路をブレッドボードに載せて配線 すれば多分OK.
シリアル通信でモータとステアリングを制御する動画
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その5
制御用のコマンドをいろいろ追加しました.こんな感じ↓
// r: ステアリング少し右 // R: ステアリング右いっぱい // l: ステアリング少し左 // L: ステアリング左いっぱい // f: 中速前進 // F: 高速前進 // b: 中速バック // B: 高速バック // n: ステアリングニュートラル // N: アンプニュートラル // u: ステアリング左に1段階 // d: ステアリング右に1段階 // U: アンプ減速またはバックへ1段階 // D: アンプ加速へ1段階 // e: エンコーダ値読み取り // E: エンコーダリセット // g: 角度読み取り // G: 角度リセット // s+数値: ステアリング値を直接出力 // a+数値: アンプ値を直接出力 // p+数値: エンコーダ指定値まで移動(正,負とも可) // v+数値: 定速度制御(正,負とも可)
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その6
Arduino-BTに変えて,ブレッドボード上に3端子レギュレータで5V電源 を配置して接続.USBと同様にBluetoothでコマンド制御できて,いちおう初期の目標は 達成できました.
![CIMG2495.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/img0d324cb4zik7zj.jpeg)
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その7
よくある例ですが,Androidの加速度センサを使って移動ロボットを制御する アプリを作って動かしてみました.右に傾けるとステアリングが右に切れます.
![CIMG2513.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/imgdd978834zikczj.jpeg)
左に傾けるとステアリングが左へ.
![CIMG2512.JPG](https://cpu4edu.net/imageR/imga6e5dfc2zik6zj.jpeg)
左右と同時に前後に傾けると自由に動かせます.
その動画→ Android controlled R/C Car
Androidの加速度センサによる移動ロボット制御のアプリ(App Inventor)のプロジェクトファイルのダウンロードはこちら
![](http://hbb.afl.rakuten.co.jp/hgb/?pc=http%3A%2F%2Fthumbnail.image.rakuten.co.jp%2F%400_mall%2Fdokidokido%2Fcabinet%2Fcabinet%2Fimages%2F01967868%2Fd7-1.jpg%3F_ex%3D128x128&m=http%3A%2F%2Fthumbnail.image.rakuten.co.jp%2F%400_mall%2Fdokidokido%2Fcabinet%2Fcabinet%2Fimages%2F01967868%2Fd7-1.jpg%3F_ex%3D64x64)
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