おびやまロボット研究所ブログ

ロボトレーサのスケッチを公開します。



※注意
コードの表示にはsyntaxhighlighterでディレクトリごとコピーして呼び出すだけの古いバージョンを使ったのですが、servoライブラリのincludeのところをタグと読み間違えて最後にゴミが出てます。エラーの原因がわかり次第修正します。ご容赦ください。


直リンクはこちら。
右クリックでダウンロード。

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ヘッダ付きArduino Nano Every マイクロコントローラ​

センサの負荷抵抗６本取り換えて、センサのしきい値を調整して走行。
進行方向右側のスタート・ゴールマーカーを読み取って、２回目読み取ったら停止です。

競技走行、ゴールで停止。


競技走行は速度を変えた３通り用意してます。演習用のサンプルで一番高速な競技走行の動画。

競技走行２（高速）、ゴールで停止。


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ヘッダ付きArduino Nano Every マイクロコントローラ​

しきい値などの調整してライントレースを始めました。



速度と比例係数を調整してもう少し速度を上げた走ったところ。



調整しながら分かったんですが、フォトセンサの受光側の負荷抵抗の20kΩが大きすぎました。
何もなければほぼ０の値を返しますが、黒い板の上でも４００－６００くらいの値を返し、ラインの上だと1000出て値が飽和してます。
前のバージョンは10ｋΩだったのでこの値に戻します。


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ヘッダ付きArduino Nano Every マイクロコントローラ​

プログラムの移植を始めました。以前、ATmega328で作ったロボトレーサのプログラムから移植。まずは、セットSWでモード選択をして前進、後退。



次にフォトセンサのテスト、以前のものと回路が逆だったようで、反応した場所の逆でLEDに表示されてます。これはソフト的に簡単に修正できるはず。




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ヘッダ付きArduino Nano Every マイクロコントローラ​

ポートのテストプログラムを入れてロボット本体の機能の動作確認。
動くところを動かしてるので、動画で撮影しました。



テストプログラムは以下の通り。