おびやまロボット研究所ブログ

あれこれ探して見つけたのがこれ。
GoPro Hero 5 session の防水ケース。
本体のみでも防水機能があるのですが、もっと深く沈めても大丈夫なケースです。



これを水中にぶら下げる用のアタッチメントを設計して３Dプリンタで出力。



前向きと下向きに調整できます。



水中で動かして前を向くようにフィンを取り付けました。
2穴でねじ止めするようにしてるのでフィンの形状、サイズは後でいろいろ試せます。



とりあえずこれで水中に沈めて引っ張ってみました。
いい感じで前を向いて進んでくれますので、これでOKです。



あとは配線を乗せ換えてシール。

水上ドローンに搭載する水中カメラについてです。

画像伝送できる送受信機　Skydriond T12　専用の小型カメラを購入して、
GoPro3,4あたりの互換の防水ケースに収納し、重りで浮力を調整して沈むようにして、赤外LED照明まで中に入れました。
　


連続回転サーボで水中を上下できるようにしています。



しかし、水中に沈めて引っ張ってみると、非対称な形状からか前を向きません。斜め横を向いたまま引っ張られてます。これじゃあ動画を見てても何が何だか分からないので改良が必要です。

３Dプリンタを遊ばせとくのももったいないので、別の部品を出力。

水中スラスターをドローン的な物を作ろうと4個買って、更にその予備を買ったので使ってないスラスターが3個あります。
なので、スラスターの取り付け部品を3ペア出力。
最初はカーボンPLAで作ったのですが、特に軽くする必要もないので値段が少し安いABSで出力。
ただし、ABSは大きなものを出力すると熱収縮で結構難しいです。

最初調子が良いように見えて...



一晩経って朝出来上がったのはこんな感じ。



使えないことはないのでまあOK.

今度は大きな部品。
３Dプリンタの製造限界に近い大きさ。



これが前の部品とつながります。

こんな感じで設計。



大きな部品なので斜めに出力です。



バリ取った。



これが何かはおいおい。