おびやまロボット研究所ブログ

これまでは、空モノばっかり作ってて、ちょっと新しい構造の検証だけでよかったのでので容量はそこそこ。
こんどはボートなので、電圧も落として容量を大きめのバッテリーを探しました。
と言っても、業務用ではなく試作レベル、実験レベルなので1時間くらい動けばいいです。

こんな感じのミニCNCを以前購入しました。



コントローラはこれ。



AMAZONでコントローラだけ同等品を探すとありました。

RATTMMOTOR 3軸更新 GRBL 1.1f CNC コント ローラー緊急とリミットスイッチ機能、CNC ルーター彫刻機 GRBL コント ローラー ボード CNC 木工ルーター マシン用ファン冷却付き

何に使いたいかというと、以前購入したオリジナルマインドのCNC Blackを動かせるPCが無くなってしまったため。プリンタのパラレルポートを使用する仕様になってるんですが、もうパラレルポートがついてるPCがないです。

これ↓


コントローラだけ乗せ換えれば良いかとおもったけどだめで、モータがバイポーラ駆動のステップモーターでないと対応しません。

さがしたら、モータだけの販売もありました。

2 Vステッピングモーター ステッピングモーター ステンレス鋼4線式バイポーラ 3Dプリンターアクセサリー モーター高さ40 mm/1.6インチ 電流1.7 A

モータとコントローラの両方乗せ換えれば、Mini CNC Blackが復活できそうです。

が、

モータの寸法が違うのでアタッチメント部品を作らないといけないのがちょっと面倒。

時間が空いたときやります。

水中ドローン的な物の試作をしようと思って、使ってないモータを防水防錆処理できないかと考え、
分解してローター、ステーター部分をエナメル塗料で塗装。



あとは、端子部分もシリコン樹脂で防水。
どのくらい効果があるかは不明。

Twitterでコメント頂いたように感電には注意。　
バッテリーは普段使うのが3セルですが、水中の抵抗が大きいのと長時間使用を考えると、大容量で2セルでも良いかも。

あれこれ探して見つけたのがこれ。
GoPro Hero 5 session の防水ケース。
本体のみでも防水機能があるのですが、もっと深く沈めても大丈夫なケースです。



これを水中にぶら下げる用のアタッチメントを設計して３Dプリンタで出力。



前向きと下向きに調整できます。



水中で動かして前を向くようにフィンを取り付けました。
2穴でねじ止めするようにしてるのでフィンの形状、サイズは後でいろいろ試せます。



とりあえずこれで水中に沈めて引っ張ってみました。
いい感じで前を向いて進んでくれますので、これでOKです。



あとは配線を乗せ換えてシール。

水上ドローンに搭載する水中カメラについてです。

画像伝送できる送受信機　Skydriond T12　専用の小型カメラを購入して、
GoPro3,4あたりの互換の防水ケースに収納し、重りで浮力を調整して沈むようにして、赤外LED照明まで中に入れました。
　


連続回転サーボで水中を上下できるようにしています。



しかし、水中に沈めて引っ張ってみると、非対称な形状からか前を向きません。斜め横を向いたまま引っ張られてます。これじゃあ動画を見てても何が何だか分からないので改良が必要です。