おびやまロボット研究所ブログ

以前購入してた安いブラシレスモータとアンプの在庫があるんですが、ボートを作ろうとすると双方向アンプが必要で使えないです。
それでちょっと考えたんですが、逆転はないと帰ってくれない時があるけどそんなに推力が要らないので、こんな風に３つモーターを組み合わせたらどうかと。



バックしたいときだけ真ん中のモータで、前進するのは左右2個のモータの出力加減してやればいいんじゃないかと思います。
でも、前進するとき真ん中のモータが無駄な抵抗になるのかな？

３Dプリンタで大きなものを作ろうとすると、パーツに分けて接着したりしてたのが面倒なので、大型の３Dプリンタを購入しました。

箱を開けると大きなステージが、


組み立て完了。


ステージの調整をして早速テスト出力。


早くて結構きれいにでました。


購入したのはこれ。
ELEGOO Neptune 4 Max

造形範囲が 420 × 420 × 480 mm もあります。
５－６万円くらいでこの大きさは昔の３Dプリンタと比べるとびっくりサイズ。

お面が作れるかも？
ロビンマスクとか、ダースベーダーとか。

クワッドコプタを防水して水中に入れたら自在に操縦できないかな？
と思って作ったのがこれです。



タカチの防水ケースにモーター、プロペラをつけてみました。
ちょっと浮くくらいに重りを入れて浮力を調整。
プロペラを回してみたら、大きな見落としがありました。
最初からプロペラが水に浸かってないと水面でプロペラが水を切ってあちこち水浸しになります。
いったん沈んでしまえばいいんですが。

なので、このあと修正。プロペラを下向きに付け替えました。
これで最初から水に浸かってて、モーターをオンで潜水します。

灯油ポンプを分解すると小型の防水モーターが入ってるとの情報があり、購入してみました。



分解したら先の方に入ってました。



というわけで、プロペラをつけてスラスタ製作



正面から。



後ろから。



防水モーターの直径が26㎜。

購入したプロペラサイズは30㎜。
多分これ以上サイズが大きいと回りません。

なので、吸水側を40㎜、排水側を32㎜としてその間を円錐形でつなぐノズルを３Dプリンタで製作しました。給水側がどのくらい吸ってくれるかは？でしたが、まあまあの推力が出てると思います。
ただしやっぱり過負荷ではあるので、モーターがどのくらい持つか。
防水モータを分解して、高電圧用のモーターに替えると良いらしいです。

Skydroid　T12を3台持ってるので、これを使って水中ドローンの操作とカメラの映像伝送を行いたいと思います。
購入したときについてきたカメラも防水ではあるんですがどの程度の防水か分からないし大きくて邪魔。



そこで、分解してカメラを取り出し。
分解して分かったのですが、しっかり防水されてました。数ｍは水没させても大丈夫だったかも。



ケースのおさまり具合を確認。



ケースに穴を開けてケーブルを通し防水も確認。



最終的には、こんな風にカメラの取り付けができました。



水中カメラの映像はこんな感じです。
動画から画面キャプチャーしました。