おびやまロボット研究所ブログ

作ってる水中ドローンは、深さがほぼ一定で水深２ｍ前後の所を航行するもの、できれば自動航行させたいという用途です。割と広い海域での航行なので、ケーブルに束縛されたくない、ならばケーブルの長さを限定して、フロートに受信機を乗せて引っ張れば良いのじゃないか、という考えです。

なので、発泡スチロールで丸いフロートを削って、受信機のケーブルを通し、念のため水没しないようにタッパーに入れて固定。



プールの水深は深い所でも1.5m程度なので、それ以下で１ｍより長いくらいで調整して長さを固定。



プールにフロートと船体とも浮かべてみました。



ここで、前後スラスターを回して沈降。



そのまま、左右スラスターで操舵。操作通りに水中で動いてます。



その時の動画。