おびやまロボット研究所ブログ

最近、TEMUから広告がたくさん入って目に付くので、TEMUから水中スラスターを注文しました。
amazonよりちょい安いです。ちゃんと届くかなぁ？

ネットで検索。
最後のロボセンが自分の欲しいイメージ通り。。。なので、自作するなら同じの作りたくないなぁ。

ダムの水質調査で活躍する水上ドローンの仕組み
https://newswitch.jp/p/21070

チック、水上ドローン「BlueBoat」販売開始。自律ナビゲーション機能付きで最大62時間稼働できる
https://www.drone.jp/news/2023112810162176873.html

水上ドローン活用で海洋マイクロプラスチック分析、珍しい調査開始
https://newswitch.jp/p/34194

エバーブルーテクノロジーズ、全長2m級「帆船型ドローン」自動操船と自律航行に成功
https://drone-journal.impress.co.jp/docs/special/1183086.html

Marine Drone（純国産水上ドローン）
https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000007.000023254.html

POWERDOLPHIN　WIZARD 水上ドローン
https://www.drone-station.net/products/detail.php?product_id=19075

四胴型自動航行船（ロボセン）による自動水質計測
https://construction.tiisys.com/112827/
製品開発、動画あり
https://robosen.jp/

昨日書いた４スラストの水上ドローンは、空中ドローンのようにホバリング、水上だと風や水流があってもアンカーで固定位置にとどめたり、前後左右に自由に動けるようにしてみたいという考えから。

こういうのは既に誰かやってるんだろうけど、車輪の再発明的に自分で一から考えてみてる。

ボートだったら最低2自由度あれば動けるんだから、スラスターを減らしてもいいだろうということで、クワッドじゃなくてトライコプターのように３つのスラストで一つをチルト？回転できるようにしたらどうか？

図を書いてみたら、これで十分いけるんでないか。



スラスター１個だけ回転させて向きを変えるのもなんかアンバランスな気がするので、中央にヨー軸旋回のための水車をつけて、３スラスターを固定にしてベクトル合成で移動方向を決めるとか、いっそのこと３スラスターを同時に回転させて向きを変えてみるとか...



バイコプターみたいに２個のスラスターでは？　ひとつを前後、もう一つを左右に分けて前後スラスターだけ回転させて向きを変えるとか。



それではアンバランスな感じがするので、２個を対称において、向きをそれぞれ自由に変えられるようにするとか。



でもそれだと４自由度で冗長な感じがするので、２個のスラスターを対称においてベルトやギヤで連結して同じ方向に回転させても３自由度でも十分な気がする。



機械的な作りこみは必要だけど、作って面白そうなのは、最初のクワッド型か、最後のこれかな。

さっきの投稿写真は電子メモパッドに描いた。
そばに置いておくと意外と便利。

お安いのを買って持ってるけど、もっと色がはっきりでてコントラストの出るものがあったら少し高くても買っても良いと思う。​
検索すると色々出てくる。値段で変わるのか変わらないのか？

アマゾンで検索したら→　電子メモパッド

楽天で一番お安いの↓


電子メモ パッド 8.5インチ お絵描き メモ帳 メッセージ ボード 伝言板 ノート

水中スラスターを4つ組み合わせたら水上ドローン的な物がつくれそう。
こんな感じで、モーターの正逆を組み合わせたら自在に動ける。



といっても水上は抵抗が大きいので、動く方向は決めておいた方がいい。
プロペラの反転は効率も落ちるし。
横方向にもスライドできるボート的なイメージで作るのが多分いちばん無難。