おびやまロボット研究所ブログ

Eagleで回路設計。今はサブスクですが、何年も前に購入したものでまだ使えてます。



基板のパターンはこんな感じです。
配線は割とスカスカ。
電源ラインを太く引いて、電流が流れるところはなるべくスルーホールを使わない。
スルーホールはデジタル信号のみ。



ということで、設計したものを発注。ユニバーサル基板で試作せずに発注したのと、1台作って相談元の相手方と議論できればいいので最低限の5枚で発注。
2週間くらいで届きました。
基板の色は黒にしとけばよかった、失敗。



裏返すとさらに失敗あり、シルクが反転してます。パターン出力時のチェック入れ忘れ。
まあ、動作には関係ないのでよしです。



－－追記－－
基板は黒が良かったと書きましたが、製作してみたところ、緑でも特に反射の悪影響は見られませんでした。

話が前後しましたが、Arduino Nano Everyで予備実験。

Atmega328Pで設計したArduinoロボトレーサと見比べながら、必要な機能をテスト。



こんな感じで、ポートを確認しながら、ひとつずつ。



最終的にはこんな感じで、使えそうなポートを調べました。



デジタル入力でスイッチ2個。
D3: start sw
D4: set sw

D5,D6：PWMでサーボ出力を２個分。

D７：Tone関数でブザーによる音声出力

D9,D10: 赤外LED点灯のトランジスタスイッチング

D8,11,12,13：これらが、PEレジスタ下位4ビットなのでモード表示用LEDに使用

A0-A5：ラインとマーカー用センサ入力

A6：ジャイロセンサ用入力

アナログ入力の振り方は、パターンを引きながら考える。
これらのポートが同時に使えそうなことを一応確認。


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相談を受けて設計したArduino Nano Everyを使ったロボトレーサキット。
部品を集めてやっと製作を始めました。

部品がだいたい揃ったところ。


在庫のピンソケットはピンの数が合いませんでした...
Arduino Nano Everyは片側15ピンで計３０ピン。
在庫のピンソケットは１６ピン。


まあでも、簡単にカットできます。ニッパーでえいやっと。
そのあとやすりでもかけるときれいになりますが、あんまり気にせずそのまま使います。



とりあえず、今日は部品を揃えたところまで。

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最近、TEMUから広告がたくさん入って目に付くので、TEMUから水中スラスターを注文しました。
amazonよりちょい安いです。ちゃんと届くかなぁ？

ネットで検索。
最後のロボセンが自分の欲しいイメージ通り。。。なので、自作するなら同じの作りたくないなぁ。

ダムの水質調査で活躍する水上ドローンの仕組み
https://newswitch.jp/p/21070

チック、水上ドローン「BlueBoat」販売開始。自律ナビゲーション機能付きで最大62時間稼働できる
https://www.drone.jp/news/2023112810162176873.html

水上ドローン活用で海洋マイクロプラスチック分析、珍しい調査開始
https://newswitch.jp/p/34194

エバーブルーテクノロジーズ、全長2m級「帆船型ドローン」自動操船と自律航行に成功
https://drone-journal.impress.co.jp/docs/special/1183086.html

Marine Drone（純国産水上ドローン）
https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000007.000023254.html

POWERDOLPHIN　WIZARD 水上ドローン
https://www.drone-station.net/products/detail.php?product_id=19075

四胴型自動航行船（ロボセン）による自動水質計測
https://construction.tiisys.com/112827/
製品開発、動画あり
https://robosen.jp/