おびやまロボット研究所ブログ

ずいぶん前に購入して無人機に組み込んで使ったけど、その後に分解してジャンクになってた６軸センサを見つけた。

このページの物
SparkFun 6 Degrees of Freedom IMU Digital Combo Board - ITG3200/ADXL345
https://www.sparkfun.com/products/retired/10121




古くて今は販売終了品、Arduinoのライブラリも見当たらず。
でも以前使ったよなぁ、と思いながらバックアップのHDDを探したら、Arduinoバージョン1の時に使った
FreeSixIMU
というライブラリが見つかった。
今のバージョンのArduinoのライブラリフォルダに入れて再起動すると無事センサが使えた。
スケッチ中ではこんな感じで、６軸をanglesという配列で読み出せます。

sixDOF.getValues(angles); // ６軸センサ読み取り
ax=angles[0];
ay=angles[1];
az=angles[2];
gx=angles[3];
gy=angles[4];
gz=angles[5];

これでMadgwickフィルタを使えるんじゃ...？