おびやまロボット研究所ブログ

メカ積み中。

送信機と受信機をペアリング。

受信機からはSBUSで信号を受け取り、フライトコントローラに接続。ここで使ったのはCC3D。

カスタム設定がやりやすいのでとりあえずラジコンで操縦方法を考えたりするのには便利。

考え方としては、

船体は基本的に浮く状態。

前後のスラスターで下方向に推力を得て沈降。ESCは沈下方向のみ。

この時に前後のピッチが水平になるようにCC3Dで制御。

左右のスラスター双方向のESCを使い、モード１の送信機の右スティックの前後左右に割り当てて、前進後退左右旋回ができるようにした。

バッテリーはリポ3セルでまあ十分。電圧よりも容量で浮力を調整してできるだけ大容量を積みたい。



ケース上部に穴を開けて、ケーブルグラントでケーブルを通す。このケーブルは現時点では、受信機を船外に出すため。バッテリーも中。



実験用の水の入った容器に浮かべたところ。ほぼ水平に浮いてる。



ここで前後スラスターを回すと沈降。結構水流はげしい。

前後、左右旋回も試して、問題なく操舵可能。



横から見たところ、スラスターの推力で沈んで一番下についてるところ。



その時の動画はこちら。