おびやまロボット研究所ブログ

ESP32-DevKitC-32Dボードを使わないまま持ってたので以下のサイトの通りやってみただけ。
https://akizukidenshi.com/catalog/g/g113628/

ESP32-DevKitC-32Dボードの基本的な使い方 ～Arduino IDE編～
http://microtechnica.xyz/?p=271

最初、ボードを刺しても認識されず、ドライバ無いようだ。
ダウンロードしてきてドライバの更新からインストール。
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

そして、サンプルコピペしてコンパイル、ダウンロードしたらLEDチカチカした。
LEDは抵抗を入れて32番ピン。

その次、WEBサーバー機能でブラウザからLEDを制御をする、をやってみた。
WifiルータのSSIDとパスワードをスケッチに書き込んで、コンパイル。
シリアルポートの速度を115200にして開くと通信初めて、ホストのIPアドレスが表示される。
ブラウザでアドレス入力。
すると画面の通り出て、ブラウザからLEDが制御できた。



すんなりいくと簡単。
でもこれを自分で作れと言われても無理。

自作のフライトコントローラによるQuadcopterの安定した動画を残ってなかったですが、探してみたらtricopterは自作のコントローラでそこそこ安定したものが動画で残ってたようです。

10年くらい前に作った、自作のフライトコントローラが探したら出てきました。ArduinoのIDEでAtmega328PにUSBシリアル変換を使ってプログラムを書き込み。
受信機の信号を4チャンネル入れて、クワッド区コプター用にESCの出力を４チャンネル持ってて６DOFのIMUをI2Cで読みとって、あとはソフト頑張ってギリギリ浮くくらいまでには作りました。
数学的に弱いので移動平均と積算で簡易的なフィルタを作って姿勢を読み取って制御してたのでなかなか厳しかったです。



その時の動画はこちら。



これよりもう少し安定するところまでできたのですが、APMを購入したので乗せ換えてしまって動画は残ってませんでした。
今は、昨日試したMadgwickフィルタとか簡単に使えるライブライブラリが用意されてるのでもっと安定して飛ばせるかも。