おびやまロボット研究所ブログ

昨日書いた４スラストの水上ドローンは、空中ドローンのようにホバリング、水上だと風や水流があってもアンカーで固定位置にとどめたり、前後左右に自由に動けるようにしてみたいという考えから。

こういうのは既に誰かやってるんだろうけど、車輪の再発明的に自分で一から考えてみてる。

ボートだったら最低2自由度あれば動けるんだから、スラスターを減らしてもいいだろうということで、クワッドじゃなくてトライコプターのように３つのスラストで一つをチルト？回転できるようにしたらどうか？

図を書いてみたら、これで十分いけるんでないか。



スラスター１個だけ回転させて向きを変えるのもなんかアンバランスな気がするので、中央にヨー軸旋回のための水車をつけて、３スラスターを固定にしてベクトル合成で移動方向を決めるとか、いっそのこと３スラスターを同時に回転させて向きを変えてみるとか...



バイコプターみたいに２個のスラスターでは？　ひとつを前後、もう一つを左右に分けて前後スラスターだけ回転させて向きを変えるとか。



それではアンバランスな感じがするので、２個を対称において、向きをそれぞれ自由に変えられるようにするとか。



でもそれだと４自由度で冗長な感じがするので、２個のスラスターを対称においてベルトやギヤで連結して同じ方向に回転させても３自由度でも十分な気がする。



機械的な作りこみは必要だけど、作って面白そうなのは、最初のクワッド型か、最後のこれかな。

さっきの投稿写真は電子メモパッドに描いた。
そばに置いておくと意外と便利。

お安いのを買って持ってるけど、もっと色がはっきりでてコントラストの出るものがあったら少し高くても買っても良いと思う。​
検索すると色々出てくる。値段で変わるのか変わらないのか？

アマゾンで検索したら→　電子メモパッド

楽天で一番お安いの↓


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水中スラスターを4つ組み合わせたら水上ドローン的な物がつくれそう。
こんな感じで、モーターの正逆を組み合わせたら自在に動ける。



といっても水上は抵抗が大きいので、動く方向は決めておいた方がいい。
プロペラの反転は効率も落ちるし。
横方向にもスライドできるボート的なイメージで作るのが多分いちばん無難。

水中スラスター　欲しいです。
空モノは規制が厳しくなって遊べないので、モーターボートとか作って遊びたいです。

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ROV用海水用水中スラスタ​

アンプ、ESCも必要。

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折角なら自分が乗れるようなものと作ってみたいけど、パワーがもっと必要。
水中とか水上スクーターとか、電動モーター　バス釣りなどで検索するともっと強いのがありました。

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エレキモーター DC12V 電動船外機 65LBS 海水 淡水 対応 モーターボート ゴムボート 船外機 ボートエンジン モーターエンジン ハンド 船 小型船 釣り船 免許不要 電動モーター​


検索してたら、1人乗りボートがあった。
これなら車（軽ワゴン）にも積めるので、湖とかため池とか行って遊べそうだ。

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冬場でめったに乗らないバイクのバッテリー上がりで、押し掛け大変だったので、アマゾンで安い充電器を買ったら好調。１２V6Aで電圧電流表示ついてるしパルス充電もある。同様で同価格帯のものも多数あるけど、レビュー見て大丈夫そうなもの選んだら正解だった。

これ↓

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