おびやまロボット研究所ブログ

昨日書いた４スラストの水上ドローンは、空中ドローンのようにホバリング、水上だと風や水流があってもアンカーで固定位置にとどめたり、前後左右に自由に動けるようにしてみたいという考えから。

こういうのは既に誰かやってるんだろうけど、車輪の再発明的に自分で一から考えてみてる。

ボートだったら最低2自由度あれば動けるんだから、スラスターを減らしてもいいだろうということで、クワッドじゃなくてトライコプターのように３つのスラストで一つをチルト？回転できるようにしたらどうか？

図を書いてみたら、これで十分いけるんでないか。



スラスター１個だけ回転させて向きを変えるのもなんかアンバランスな気がするので、中央にヨー軸旋回のための水車をつけて、３スラスターを固定にしてベクトル合成で移動方向を決めるとか、いっそのこと３スラスターを同時に回転させて向きを変えてみるとか...



バイコプターみたいに２個のスラスターでは？　ひとつを前後、もう一つを左右に分けて前後スラスターだけ回転させて向きを変えるとか。



それではアンバランスな感じがするので、２個を対称において、向きをそれぞれ自由に変えられるようにするとか。



でもそれだと４自由度で冗長な感じがするので、２個のスラスターを対称においてベルトやギヤで連結して同じ方向に回転させても３自由度でも十分な気がする。



機械的な作りこみは必要だけど、作って面白そうなのは、最初のクワッド型か、最後のこれかな。