おびやまロボット研究所ブログ

漏水を調べるちょっとした工夫。
ケースにケーブルが入ってるわけですが、

トイレットペーパーに水性ペンで適当に落書き。


これをちぎって配線の周りに置いてから、水没させます。

水漏れがあると、インクが滲んでどこが漏れてるかがすぐにわかります。

先に組んだフレームとスラスターは、タカチの防水ケースに取り付け。
重い物を下、ケースが上に浮いて姿勢の上下を保つように考えました。
前後の重量差が出やすいと思ったのでピッチを調整できるように前後に独立に下方向に推力を出すスラスターを配置、左右は操舵用という考えです。そもそもケースが浮くようになってるので左右の大きな傾きはでないだろうと考えました。


ケースに穴を開けてモーターの配線を通します。ここで防水が大事。ミスミからケーブルグラントを購入。ぎゅっと締め付けて防水します。
でも、進水試験したら水漏れしました。ケースに開けた穴がいびつでOリングが不均等に絞めつけられて隙間から水が入ってました。
そこで、別に購入したOリングのセットから同じ径の太いものに交換し、シリコングリースを塗って締め付けたら、漏水が止まりました。

ケース内部に余裕がなかったので、裏面でケーブルを渡してまとめ。

共同研究の相手方からの要望から、水中ドローンを作ってみることにしました。
いろいろ考えたけどなるべく簡単な構造で早く作りたかったので、まず水中スラスターを取り付けるフレームを作成。
以前練習したアルミのロウ付けで作ってみるかと思って、アルミ角パイプを切断して長方形に組み合わせてロウ付け、そこにスラスター搭載用の穴を開けたアルミの板をロウ付け。
何とか形ができました。作業途中で少しずれて平面は出てなくて数ミリたわんでますがまあ許容範囲。
想定外だったのが、スラスターを取り付けるアルミ板がロウ付けの際の熱で焼きなまされて柔らかくなってました、ちょっと力をかけると曲がりやすいです。

神戸に用事があって、近くなのでついでに万博行こう！と思ってチケット購入したのがちょうど１週間前。
人気のパビリオンは予約が必要、というのも知らなくて、1週間前ではどこも予約できず。
入場の12：00からの時間制限。
それでも何か見れるかな、と思って行ってきました。

夢洲行の電車。これに乗れば万博会場らしい。



夢洲についたらこんな感じ、万博気分もりあがり。



１１：３０に到着したけど、入場が１２：００からなので待ち。

一面凄い人で、じわじわ進んで入場まで約1時間。

入ったらすぐあったのがこれ。写真横ごめんなさい。



大屋根リングもこんな感じ。木造でよくこんなのつくったなぁ。



危険と話題になってた、半化石の木。

まあ、倒れたら確かに危ないけど、近寄れないようになってた。


重点音が響いて鏡面の壁がゆらゆら動いてて異様なパビリオン、予約必要で入れず。



自分的には悪趣味な感じのオブジェ。道具は本来の目的に使うべきと思う。



大屋根リングの更に1段上から写真。リングの向こう側がかすんで見える。



夜暗くなって、マイクで何かしゃべったので聞いてたらドローン飛んでるらしい。

見たら飛んでたのが建物すき間から見えたので写真1枚。



夜に光って主張してたパビリオン、どこか不明。


パビリオンの中の写真も撮ったけど、中だから写真は貼りません。

全体的な感想。

複数国の展示が集まったコモンは頑張って展示物持ってきてるところが多かった。小さいながらも見てよかった。

逆に、予約なしで並んで入れたそれなりに大きな建物のパビリオンの方が、中身がない。大きな建物を建ててるのに、よく分からないCGをプロジェクターで流してるばっかりの空間の無駄遣いのパビリオンが目立った。予約できなかった人気パビリオンは中身が不明なので何とも言えないけど、巨大建築を見て歩いた印象が大きくて、パビリオンの中身はその国の生の文化を感じられるものは少なかった印象。

１２：００－２１：００までいて、帰りも人混みでかなり時間がかかったので結構歩いた。

万歩計では2万数千歩、17㎞以上歩いてる。

翌日股関節が痛かった。

子供の就職のタイミングで車を買い替えようと思い、一足先に車を探したら、ウェルカムシート付の中古車を見つけました。親の介護も必要な年代なのでこれにするか、と思い見に行きました。



助手席のシートがぐるっと回って降りてきます。



シート関係なく中古車としての程度と値段も釣り合ってそうなので購入を決めました。