おびやまロボット研究所ブログ

先に組んだフレームとスラスターは、タカチの防水ケースに取り付け。
重い物を下、ケースが上に浮いて姿勢の上下を保つように考えました。
前後の重量差が出やすいと思ったのでピッチを調整できるように前後に独立に下方向に推力を出すスラスターを配置、左右は操舵用という考えです。そもそもケースが浮くようになってるので左右の大きな傾きはでないだろうと考えました。


ケースに穴を開けてモーターの配線を通します。ここで防水が大事。ミスミからケーブルグラントを購入。ぎゅっと締め付けて防水します。
でも、進水試験したら水漏れしました。ケースに開けた穴がいびつでOリングが不均等に絞めつけられて隙間から水が入ってました。
そこで、別に購入したOリングのセットから同じ径の太いものに交換し、シリコングリースを塗って締め付けたら、漏水が止まりました。

ケース内部に余裕がなかったので、裏面でケーブルを渡してまとめ。