おびやまロボット研究所ブログ

水上ドローン。一通り思った通りに動かせるようになりました。
学生もちょっと教えただけで自由に操縦できるようになりましたので素直に動いてる感じです。
youtubeに動画をアップしたのでリングを貼ります。
この次は、Pixhawkで自動操縦してみます。

Maker Faire Tokyo 2024は不採択通知きました。
会場で飛ばせないドローンの展示も面白くないなぁと思ってたのでそろそろ潮時ですね。来年はまた違うもの作って出します。

そろそろ暑くなってきて半袖の季節なので、久しぶりに研究室の室温ロガーを確認。
北向きの部屋ですが、日中は28度位ですね。

ブレッドボードで作った回路をハンダ付けして作り直しました。
使ったのは、ブレッドボード同じ配線でハンダ付けできる基板。
複雑でない回路なら割と便利に使えます。
複雑な回路は穴が裏でつながってて接点数が足りなくなるので裏で適当にカットして使えばOKです。



センサーは、温度センサを４本取り付けました。
３ｍのケーブルの途中に4か所取り付けて、０（水面）、１，２，３ｍの水深の温度をGPSで座標と一緒にとるロガーにしました。

防水のためにタッパーに入れて蓋に穴を開けて、ホットボンドで固定。
ボートに乗せて走らせながら、ちょっと水がかかるくらいなので、このくらいで十分でしょう。



Arduino Nano Every (シングルボード)

ArduinoNanoEveryのアナログ入力に温度センサを接続して温度を測ろうと思ってます。
使用する温度センサは、COMSでS-8100Bというのが４つ在庫でありました。
データシートではおおよそ、
-30度で出力2V
90度で出力１V
となってますので測定電圧をVoutとするとおよそ
Temp=90-(Vout-1.0)*120
で計算できます。

次にArduinoNanoEveryのアナログ入力を５Vリファレンスで測定すると分解能が１０ビットなので
5/1024=0.0049V
センサ出力が120度/Vだとすると最小分解能が0.097度となります。
約0.1度の分解能なのでそのままでもよさそうですがもう少し高精度に測ろうと思ったら、アナログリファレンスを変えることが考えられます。

analogReference()の説明のページ
https://www.arduino.cc/reference/en/language/functions/analog-io/analogreference/
には、ボードによって選択できるリファレンス電圧とタイプが記載されていますが、ArduinoNanoEveryがどのタイプが使えるかはピンときませんでした。

そこで、搭載されているAtmega4809のデータシートを探すと以下にありました。
https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/ATmega4808-4809-Data-Sheet-DS40002173A.pdf
176/551ページ18.51にあります。
0.55, 1.1, 1.5, 2.5, 4.3Vの内部リファレンスが使えると書いてあります。
この値と先のanalogReference()の説明のページとを比較すると、どうやら　Arduino megaAVR Boards (Uno WiFi Rev2)のリファレンスと同じようなので、
analogReference(INTERNAL2V5);
をプログラムに追加してみたらうまくコンパイルが通りました。
2.5Vリファレンスにすれば、温度センサの出力範囲に収まって分解能も2倍で約0.05度になります。
校正して使えば相対的な温度差は詳しくとれる感じになるんじゃないかと思います。