おびやまロボット研究所ブログ

ずいぶん前に購入して無人機に組み込んで使ったけど、その後に分解してジャンクになってた６軸センサを見つけた。

このページの物
SparkFun 6 Degrees of Freedom IMU Digital Combo Board - ITG3200/ADXL345
https://www.sparkfun.com/products/retired/10121




古くて今は販売終了品、Arduinoのライブラリも見当たらず。
でも以前使ったよなぁ、と思いながらバックアップのHDDを探したら、Arduinoバージョン1の時に使った
FreeSixIMU
というライブラリが見つかった。
今のバージョンのArduinoのライブラリフォルダに入れて再起動すると無事センサが使えた。
スケッチ中ではこんな感じで、６軸をanglesという配列で読み出せます。

sixDOF.getValues(angles); // ６軸センサ読み取り
ax=angles[0];
ay=angles[1];
az=angles[2];
gx=angles[3];
gy=angles[4];
gz=angles[5];

これでMadgwickフィルタを使えるんじゃ...？

制御が専門の知り合いの先生がドローンのソフトを一から解説しながら組んでて、自分のやってみたいけど理解が追いつかない。
でもロボットやってる知人からMadgwickフィルタがいいって話を聞いて試してみようと思った。
Madgwickフィルタで検索するとすぐヒット。

MadgwickフィルタのライブラリをArduinoで使う
https://qiita.com/Ninagawa123/items/9520bad3c78ee40194fc

斜めよみしたら紹介されてるセンサを買ってつないだらすぐ動きそう。

ということで、MPU-6050 を購入したのですが不良品だったようなので中断。

週末に購入したセンサが送ってきたので早速使ってみた。



ハンダ付けして配線して、Arudinoと接続。
ライブラリを探してインストール。
しかし、読み取りできず。



いろいろ調べました。
配線の断線も調べて、ライブラリも２種類、違うバージョンを試し、基板のハンダ付けも実体顕微鏡でチェック。通信はするけど、肝心のデータが読み取れません。
データシートも見て、開いてる配線をどう処理するかも調べて、ライブラリの中も読もうとして開いてみたけど、どこか変えると動く、というような感じがしなかったので諦めました。

たまたま不良品だった可能性もあるので、別の所から買ってまた試してみます。

回答にあった、Google Search Console　って知らなかったので調べたら、登録仕方がでてきたので登録してみた。１日ごとに統計を取ってくれるらしい。

ーーーーーーー質問ーーーーーーーーーーー
ホームページがgoogleの検索に引っかかるようにするにはどうすればいいですか

ーーーーーーー回答ーーーーーーーーーーー
ホームページがGoogleの検索に引っかかるようにするには、以下の2つのステップが必要です。
Googleがホームページを認識できるようにする
Googleがホームページのコンテンツを評価できるようにする
1. Googleがホームページを認識できるようにする
Googleは、インターネット上のすべてのWebページをクローラーと呼ばれるプログラムを使って巡回し、インデックスに登録しています。ホームページがGoogleのインデックスに登録されていないと、検索結果に表示されません。
Googleにホームページを認識させるには、以下の方法があります。
ホームページを公開する
ホームページを公開すると、Googleのクローラーが自動的に見つけてくれます。ただし、公開してからインデックスに登録されるまでには、数日から数週間かかる場合があります。
Google Search Consoleに登録する
Google Search Consoleに登録すると、ホームページをGoogleに直接通知することができます。Google Search Consoleは、ホームページの状態やパフォーマンスを確認するためのツールです。

2. Googleがホームページのコンテンツを評価できるようにする
Googleは、ホームページのコンテンツを評価して、検索結果の順位を決定しています。ホームページのコンテンツが評価されるためには、以下の点に注意する必要があります。
関連性の高いコンテンツを提供する
検索ユーザーが検索している内容と関連性の高いコンテンツを提供することで、検索結果の順位を上げることができます。
質の高いコンテンツを提供する
正確で、最新の情報を提供するなど、質の高いコンテンツを提供することで、検索ユーザーの満足度を高めることができます。
適切なキーワードを利用する
検索ユーザーが検索する可能性が高いキーワードを適切に利用することで、検索結果に表示されやすくなります。
具体的には、以下の方法が有効です。
ホームページのタイトルや見出しにキーワードを入れる
ホームページのコンテンツにキーワードを自然に盛り込む
内部リンクで関連するページを結ぶ
外部リンクからホームページへのリンクをもらう
ホームページをGoogleの検索に引っかかるようにするには、これらのステップを踏むことが重要です。