おびやまロボット研究所ブログ

Arduino Nano Every　は以前のArduino UNO　など　Atmega328 で使えた、TimerOneやMsTimer2
が使えません。

探してみたらArduino Nano Everyで使いやすいタイマーありました。ライブラリマネージャーでmegaAVR_TimerInterrupt　が検索すると出てきて、インストールして、TimerInterruptTest.ino　を起動すると1秒間隔でLEDがON-OFFします。サンプルは長いです。

でも、timer1だけ抜き出すと簡単。
これでloop内のdelay(1000)で止まってるけど100ms毎にLEDを点滅。文字数制限のため変数名短縮、最初の2行はincludeの前にdefine入れとかないとエラーになります。


#define USE_TIMER_1 true // これをinclundeの前で定義しないとエラーになる
#define TIMER1_INTERVAL_MS 1000

#include "megaAVR_TimerInterrupt.h"

void TimerHandler1()
{
static bool toggle1 = false;
digitalWrite(LED_BUILTIN, toggle1);
toggle1 = !toggle1;
}

void setup()
{
Serial.begin(115200);
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
ITimer1.init();
ITimer1.attachInterruptInterval(TIMER1_INTERVAL_MS , TimerHandler1);
}

void loop()
{
delay(10000);
}

仕事なのか趣味なのかわからない感じで、設計してました。
連続回転サーボでケーブルを巻き取るクレーンのようなもの。

PCBGOGOで広告付き基板が無料で作れるというので勢いで作ったArduino Nano Everyのマイクロマウス基板にやっと部品を探して載せてハードは完成、ソフトはまだ。
基板を作ったのは2月だから3か月寝かしてた。







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ヘッダ付きArduino Nano Every マイクロコントローラ​

カメラを水中にぶら下げて水底を撮ろうと思ってます。
とりあえず、５ｍの切り売りの６Cのロボットケーブルを買いました。
巻取りも考えて高屈曲性ケーブルで細いです。
スリップリングも間にいれて、接続してみます。
懸念事項は、ケーブルの長さによるインピーダンス。

手書きの結線。



その写真。



やっぱり映像が乱れます。全く映らないわけではないですがとぎれとぎれ。
信号が遅れてるのか、レスポンスが悪いのか、電源線の容量が不十分なのか。

最初試したのが、カメラの電源ケーブルの近くに大きめの電解コンデンサを入れてみました。
すると、とぎれが少なくなり、電源が一番怪しいことが分かります。

カメラに照明用LEDがついてるので点灯してみたら、映像が止まってしまいました。
やっぱり電源を何とかしないといけない。

逆にカメラの電源線の方から電力供給して、５ｍケーブルの先のBECや受信機を動かしてみると、やっぱり映像が途切れます。
これは画像伝送を行ってる受信機の電力不足、ケーブルのインピーダンスが邪魔してます。

考えた末の解決策は、カメラ用に別電源を積むこと。カメラ内の回路とLED点灯は身近なバッテリーを使い、信号を送るのみ。
受信機側はモーター駆動にも使うバッテリーからBECで電源供給。

そうすると、映像もスムーズで、LED点灯しても映像が切れることはなくなりました。
LEDを点灯してカメラと受信機で３００ｍA,LEDに３００ｍAくらい流れてたので、カメラ用電源は4-500ｍA必要だけど、3セル500mAくらいの電源を積んでおけば1時間くらいは持つでしょう。


amazonから購入したのはこの５ｍのタイプ
協和ハーモネット スリムロボットケーブル KRT AWG28 X 6C 3m