おびやまロボット研究所ブログ

共同研究の相手方からの要望から、水中ドローンを作ってみることにしました。
いろいろ考えたけどなるべく簡単な構造で早く作りたかったので、まず水中スラスターを取り付けるフレームを作成。
以前練習したアルミのロウ付けで作ってみるかと思って、アルミ角パイプを切断して長方形に組み合わせてロウ付け、そこにスラスター搭載用の穴を開けたアルミの板をロウ付け。
何とか形ができました。作業途中で少しずれて平面は出てなくて数ミリたわんでますがまあ許容範囲。
想定外だったのが、スラスターを取り付けるアルミ板がロウ付けの際の熱で焼きなまされて柔らかくなってました、ちょっと力をかけると曲がりやすいです。

これまでは、空モノばっかり作ってて、ちょっと新しい構造の検証だけでよかったのでので容量はそこそこ。
こんどはボートなので、電圧も落として容量を大きめのバッテリーを探しました。
と言っても、業務用ではなく試作レベル、実験レベルなので1時間くらい動けばいいです。

こんな感じのミニCNCを以前購入しました。



コントローラはこれ。



AMAZONでコントローラだけ同等品を探すとありました。

RATTMMOTOR 3軸更新 GRBL 1.1f CNC コント ローラー緊急とリミットスイッチ機能、CNC ルーター彫刻機 GRBL コント ローラー ボード CNC 木工ルーター マシン用ファン冷却付き

何に使いたいかというと、以前購入したオリジナルマインドのCNC Blackを動かせるPCが無くなってしまったため。プリンタのパラレルポートを使用する仕様になってるんですが、もうパラレルポートがついてるPCがないです。

これ↓


コントローラだけ乗せ換えれば良いかとおもったけどだめで、モータがバイポーラ駆動のステップモーターでないと対応しません。

さがしたら、モータだけの販売もありました。

2 Vステッピングモーター ステッピングモーター ステンレス鋼4線式バイポーラ 3Dプリンターアクセサリー モーター高さ40 mm/1.6インチ 電流1.7 A

モータとコントローラの両方乗せ換えれば、Mini CNC Blackが復活できそうです。

が、

モータの寸法が違うのでアタッチメント部品を作らないといけないのがちょっと面倒。

時間が空いたときやります。

水中ドローン的な物の試作をしようと思って、使ってないモータを防水防錆処理できないかと考え、
分解してローター、ステーター部分をエナメル塗料で塗装。



あとは、端子部分もシリコン樹脂で防水。
どのくらい効果があるかは不明。

Twitterでコメント頂いたように感電には注意。　
バッテリーは普段使うのが3セルですが、水中の抵抗が大きいのと長時間使用を考えると、大容量で2セルでも良いかも。

あれこれ探して見つけたのがこれ。
GoPro Hero 5 session の防水ケース。
本体のみでも防水機能があるのですが、もっと深く沈めても大丈夫なケースです。



これを水中にぶら下げる用のアタッチメントを設計して３Dプリンタで出力。



前向きと下向きに調整できます。



水中で動かして前を向くようにフィンを取り付けました。
2穴でねじ止めするようにしてるのでフィンの形状、サイズは後でいろいろ試せます。



とりあえずこれで水中に沈めて引っ張ってみました。
いい感じで前を向いて進んでくれますので、これでOKです。



あとは配線を乗せ換えてシール。