おびやまロボット研究所ブログ

センサの負荷抵抗６本取り換えて、センサのしきい値を調整して走行。
進行方向右側のスタート・ゴールマーカーを読み取って、２回目読み取ったら停止です。

競技走行、ゴールで停止。


競技走行は速度を変えた３通り用意してます。演習用のサンプルで一番高速な競技走行の動画。

競技走行２（高速）、ゴールで停止。


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しきい値などの調整してライントレースを始めました。



速度と比例係数を調整してもう少し速度を上げた走ったところ。



調整しながら分かったんですが、フォトセンサの受光側の負荷抵抗の20kΩが大きすぎました。
何もなければほぼ０の値を返しますが、黒い板の上でも４００－６００くらいの値を返し、ラインの上だと1000出て値が飽和してます。
前のバージョンは10ｋΩだったのでこの値に戻します。


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ヘッダ付きArduino Nano Every マイクロコントローラ​

プログラムの移植を始めました。以前、ATmega328で作ったロボトレーサのプログラムから移植。まずは、セットSWでモード選択をして前進、後退。



次にフォトセンサのテスト、以前のものと回路が逆だったようで、反応した場所の逆でLEDに表示されてます。これはソフト的に簡単に修正できるはず。




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ポートのテストプログラムを入れてロボット本体の機能の動作確認。
動くところを動かしてるので、動画で撮影しました。



テストプログラムは以下の通り。

完成したからと言って、いきなり電池入れるわけではありません。

基板の間違いやハンダ付けのミスがないかを確認。マイコンボードやサーボモータなど外せるものは外して、テスターで導通チェック。特に電源回りでショートしたりしてたら大変です。



問題なければ、次は電池を入れて必要な所に電源が供給されてるかの確認。サーボの電源部分と、マイコンのVinの供給部分。



マイコンを刺す前に、テストプログラムを作成。回路とマイコンの動作が合ってないと、マイコンにダメージを与えたり、逆に回路を壊したりする可能性は十分あります。入力端子は入力設定に、出力端子は出力設定に。



そこまでやってから、ボードをロボットに装着して、ケーブルを刺す...ことができませんでした。ケーブルのコネクタと基板の電解コンデンサの干渉を心配して可能な限り離したんですがわずかに干渉してます。



違うケーブルだとOK.



でも、ケーブルによって使えたり使えなかったりするのは後々面倒なので、電解コンデンサは倒して取り付けることにしました。これは想定内で倒すだけの距離は開けて設計してあります。



次はいよいよロボットを動かします。