おびやまロボット研究所ブログ

折角なので、簡易的な推力測定を行ってみました。
適当な端材をねじ止めして、ばねばかりで引っ張ります。



実験動画はこちら。
３セル11.1V,1.4Aｈのリポバッテリーで最高まで上げて約800gの推力が出ました。
アンプは6セル45Aまで行けるので、この数倍は推力が出せるでしょう。




購入はこちら。
ボート水中モーター、Funien 1000KV水中ブラシレスモーター時計回り4ブレードプロペラ付き12-24V防水電気モータードライブエンジン（RCベイトボートネストシップ用）

先日ネットで見つけた水中スラスターを購入しました。

ダンボール箱で到着。


内容物は、スラスター、ネジ、ESC、説明書。


サイズ感とネジ取り付け部分はこんな感じ。外形７０㎜です。


モーター裏面の接続部分は防水。


ESCは45Aで双方向に回転できます。


動画はこちら。
BECがついてないので、サーボコントローラを左いっぱいに絞った状態で接続。それからボリュームを回していくと、サーボがセンターくらいで初期化のビープが鳴ります。その後は、ボリュームを左右に回すと、スラスターが正逆転。
最後にサーボコントローラをスイープさせると、スラスターの回転も交互に回転してます。
もちろん、電源投入時にサーボコントローラをセンターに合わせておくと、最初からセンターで初期化されます。



購入はこちら。
ボート水中モーター、Funien 1000KV水中ブラシレスモーター時計回り4ブレードプロペラ付き12-24V防水電気モータードライブエンジン（RCベイトボートネストシップ用）

最初にさくらインターネットと契約したときにさくらのブログを作り、コンテンツがなかったので
www.cpu4edu.netをブログのURLにしてましたが、ホームページを作り直したので整理しました。

ホームページは、
https://cpu4edu.net
https://www.cpu4edu.net

ブログは、
https://cpu4edu.net/cafe

以前からあったさくらのブログはサブドメインの、blog.cpu4edu.net　に移しました。
さくらのブログの場合は、SSLにできないのでセキュリティ上警告がでる場合があるようです。
もうさくらのブログの利用は推奨されてないってことでしょうね？

設定を更新してから反映されるまでにしばらくかかるようです。
いま、http://blog.cpu4edu.net/　にアクセスするとつながりますが、
www.cpu4edu.net　にアクセスしてもつながりません。

さくらのブログには２００６年から書いてた楽天ブログを移行しようと思ったのですが記事が数千件あって手作業で移行するしかなかったので記事を２００件くらい書いたところで挫折しました。さくらのブログは新規に作れないので消さずにたぶん放置です。コンテンツをクリックすると、こっちに飛んでくるようになってます。

ESP32-DevKitC-32Dボードを使わないまま持ってたので以下のサイトの通りやってみただけ。
https://akizukidenshi.com/catalog/g/g113628/

ESP32-DevKitC-32Dボードの基本的な使い方 ～Arduino IDE編～
http://microtechnica.xyz/?p=271

最初、ボードを刺しても認識されず、ドライバ無いようだ。
ダウンロードしてきてドライバの更新からインストール。
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

そして、サンプルコピペしてコンパイル、ダウンロードしたらLEDチカチカした。
LEDは抵抗を入れて32番ピン。

その次、WEBサーバー機能でブラウザからLEDを制御をする、をやってみた。
WifiルータのSSIDとパスワードをスケッチに書き込んで、コンパイル。
シリアルポートの速度を115200にして開くと通信初めて、ホストのIPアドレスが表示される。
ブラウザでアドレス入力。
すると画面の通り出て、ブラウザからLEDが制御できた。



すんなりいくと簡単。
でもこれを自分で作れと言われても無理。

自作のフライトコントローラによるQuadcopterの安定した動画を残ってなかったですが、探してみたらtricopterは自作のコントローラでそこそこ安定したものが動画で残ってたようです。