おびやまロボット研究所ブログ

設定終わって、プールで動かしてみました。
現地で不具合を色々修正して、無事自律航行できました。







設定メモ
とりあえず、Pixhawkには最新のRoverのファームウェアを搭載。
R/Cのチャンネル割り当てで、Futabaの受信機を使ったので、ステアリングは1ch,スロットルは3ch入出力。
サーボの電源がPixhawkのサーボ出力の所に出ていないので、電源から分離してBECで５Vを供給。
ステアリングサーボでスラスターを偏向。後方のスラスターをギヤをかまして回してるため、左右反転が必要。
サーボのRC1でチャンネルをreverseかけた。
manual操作とAuto、Loitorを３段階のスイッチ入力で5chに割り当て。
アームは実験時はリモートで強制アーム。後に、送信機の８番をON-OFFスイッチに割り当ててアームの切り替え。
ボートの旋回性が良くてスラスターの推力も大きすぎるので制限。速度は1m/s、スラスター出力を最高50％に絞った。
動かしながらフライトデータの画面で、GPS、目標方向の変化とスラスターの向きを確認。
ウェイポイント（WP)を設定してAutoで動かす。
２ポイントの3回往復成功。終わったらLoiterでその場にとどまる。
Loiterは、モーターの逆転もしてとどまってくれるようだ。
次にWPを4ポイント設定して巡回させた。これも成功してプール実験終了。
その後、電源モジュールの設定をいろいろ探すが、電圧のモニターしかできず。電流は読めない。
電圧でアラーム出せるのでまあOK.

ー上手くいかなかった状況ー
すんなりできたわけでなくて、最初はAutoに切り替えると暴走してた。
いろいろ試したが、サーボのリバースをどのようにかけるかの問題と出力の制限で解消できた感じ。
サーボが逆に動くのは、ラジコン送信機設定、SBUS読み取りの設定、サーボ出力の設定の3か所でリバース設定ができるが、Autoではラジコンは関係なくなるので、ボートとPixhawkとの関係が上手くいってないとだめなので、サーボ出力の部分を船体に合わせないといけないようだ。
あと、出力が大きすぎると急激に旋回して方向を見失ってしまう。フルパワーフル舵でぐるぐる回ってしまうことがあった。こうなるとGPSの方向が狂うし制御の遅れがでるのだろう。