Skydroid T12で水上ドローンのスラスト角度制御
次は角度の制御。何もしてない時は前方を０度として、取り付け角度よりも前を向かせる状態になり、、右モーター６０度、左モータ＋６０度、テールモーター０度。
右いっぱいに向けるとスラストも右に向くようになり、右モータ、３０度、左モータ－３０度、テールモータ９０度、写真がひっくり返っててごめんなさい。
進行方向に対して角度制御がで来ました。
でも、前進を基準に作ってるので入力なしでスラストが前を向いてるのが気になります。
入力なしで初期状態、前進で前、それもプロポーショナルに前を向かせようとすると、もう一つ入力が必要。
左スティックで、目標角度にプロポーショナルに向けるように制御をいれてみたら、サーボがちょうど逆相で動くことになるので、左スティックを左右に動かすと同相に動くようにしてみたら、その場旋回もプロポで上手く制御できる仕組みになりそうです。
プログラムがだいたいできたので、水中スラスターを１個だけ接続してプロポで動かそうとしてみると、初期化ができません。スロットルの中央値が、Arduinoの標準の０度と違うようです。＋３度のオフセットを入れると上手く初期化できました。
制御の方法が決まって動かすだけのプログラムもだいたいできたので、いよいよ実機に組み込みをはじめます。
amazonで購入→ 水中スラスター
右いっぱいに向けるとスラストも右に向くようになり、右モータ、３０度、左モータ－３０度、テールモータ９０度、写真がひっくり返っててごめんなさい。
進行方向に対して角度制御がで来ました。
でも、前進を基準に作ってるので入力なしでスラストが前を向いてるのが気になります。
入力なしで初期状態、前進で前、それもプロポーショナルに前を向かせようとすると、もう一つ入力が必要。
左スティックで、目標角度にプロポーショナルに向けるように制御をいれてみたら、サーボがちょうど逆相で動くことになるので、左スティックを左右に動かすと同相に動くようにしてみたら、その場旋回もプロポで上手く制御できる仕組みになりそうです。
プログラムがだいたいできたので、水中スラスターを１個だけ接続してプロポで動かそうとしてみると、初期化ができません。スロットルの中央値が、Arduinoの標準の０度と違うようです。＋３度のオフセットを入れると上手く初期化できました。
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