Skydroid T12で水上ドローンのスラスト制御量の計算
今考えている水上ドローンはこんな感じで、3つのスラストの方向を変えて動くもの。
とりあえず、スラストが120度ずつで外側を向いてプロポのスティックを動かしたときに、動かした方向に応じてスラストが変化するのを考えました。
中心が０、最大値が0．5として、スティックを前に傾けると、右モータ（motorR）、左モータ(motorL)が0.25、テールモータ（motorT）が-0.5になるように、スティックの制御量を３方向に分配します。
スティックの上下左右で二乗平均して中心からの制御量とatan2関数で角度を出して、３方向との差のコサインを計算するプログラムで問題いようです。
実際には、前に進むときは、下の写真のようにスラストをサーボで進行方向に向ける制御を同時に入れたいです。
斜めに行くときも斜めにスラストを傾けるように制御。
ということで次は角度を計算するプログラム作成。
動画はこちら。
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とりあえず、スラストが120度ずつで外側を向いてプロポのスティックを動かしたときに、動かした方向に応じてスラストが変化するのを考えました。
中心が０、最大値が0．5として、スティックを前に傾けると、右モータ（motorR）、左モータ(motorL)が0.25、テールモータ（motorT）が-0.5になるように、スティックの制御量を３方向に分配します。
スティックの上下左右で二乗平均して中心からの制御量とatan2関数で角度を出して、３方向との差のコサインを計算するプログラムで問題いようです。
実際には、前に進むときは、下の写真のようにスラストをサーボで進行方向に向ける制御を同時に入れたいです。
斜めに行くときも斜めにスラストを傾けるように制御。
ということで次は角度を計算するプログラム作成。
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