この機種を選んだ理由はココ↓
モータがむき出しなのと，４本の支柱が立ってます．あと，安いことも．
ただし，支柱の高さが前後で違います↓
なので，こんなふうに曲げ機で曲げて↓
穴を開けてこんな感じに固定↓
駆動回路とPC等置く場所を作るため２段重ねに↓
Androidタブレット置いてみました↓
【当店ポイント2倍】【Joshinは平成20/22年度製品安全対策優良企業 連続受賞・プライバシーマーク取得企業】ワイルドボア タムテックギアシリーズ No.4【56704】 【税込】 タミヤ ［タミヤ タムTワイルドボア］【返品種別B】【smtb-k】【w2】／※ポイント2倍は 01/04am9:59迄 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その２ ジャパンロボテックさんのエンコーダ付モータが届きましたので，続きの工作． まず，カラーを外します↓
駆動部分のカバーを外すとモータが露出します↓
邪魔な棒をニッパーでプチン↓
モータを外すとこれだけ大きさが違うんですが・・・
当たるところを削れば誤差範囲です↓
モータの軸径も2.5mmで少し太かったですが，交換用ピニオンの穴を少し広げて問題なし↓
以上で，エンコーダ付モータに換装できました．
次回はいつになるか分かりませんが，シリアル通信の制御系が出来たらまた報告します．
本格的なものはZMPさんのページへ↓
http://www.zmp.co.jp/robocar/index.html
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その３
Arduinoを使って２相エンコーダによる回転の方向とカウント．
スケッチはこれだけ．
A相で割り込みをかけてB相で回転方向を検出して，カウンタをアップ・ダウンしています．
その動画
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その４
Arduinoっぽく，ブレッドボードに回路を組んでみました．
といっても，R/Cカーのサーボとアンプを使うので，エンコーダ以外のところは，
配線は電源を適当に分配するだけ．
USB接続でよければタブレットPCを載せて接続してハード完成！
Arduino−BTを使うなら，５V電源回路をブレッドボードに載せて配線すれば多分OK．
シリアル通信でモータとステアリングを制御する動画
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その５
制御用のコマンドをいろいろ追加しました．
こんな感じ↓
// r: ステアリング少し右
// R: ステアリング右いっぱい
// l: ステアリング少し左
// L: ステアリング左いっぱい
// f: 中速前進
// F: 高速前進
// b: 中速バック
// B: 高速バック
// n: ステアリングニュートラル
// N: アンプニュートラル
// u: ステアリング左に１段階
// d: ステアリング右に１段階
// U: アンプ減速またはバックへ１段階
// D: アンプ加速へ１段階
// e: エンコーダ値読み取り
// E: エンコーダリセット
// g: 角度読み取り
// G: 角度リセット
// s+数値: ステアリング値を直接出力
// a+数値: アンプ値を直接出力
// p+数値: エンコーダ指定値まで移動（正，負とも可）
// v+数値: 定速度制御（正，負とも可）
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その６
Arduino-BTに変えて，ブレッドボード上に３端子レギュレータで５V電源を配置して接続．
USBと同様にBluetoothでコマンド制御できて，いちおう初期の目標は達成できました．
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その７
よくある例ですが，Androidの加速度センサを使って移動ロボットを制御するアプリを作って動かしてみました．
右に傾けるとステアリングが右に切れます．
左に傾けるとステアリングが左へ．
左右と同時に前後に傾けると自由に動かせます．
その動画→ Android controlled R/C Car
Androidの加速度センサによる移動ロボット制御のアプリ(App Inventor)のプロジェクトファイルのダウンロードはこちら
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
7インチタッチパネルAndroidタブレットDAWA D7
送料区分：小【HSG】MIDX5A(MID700)ブラック Google Androidタブレット