不恰好だけど，誤動作がなくなりました．
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つくばチャレンジの試作ロボットのコマンド作成
モータを動かすコマンドをいくつか作りました．
・エンコーダリセット（0000H，1000Hの２種）
・エンコーダ読み取り（左右）
・モータドライバへデータ直送
・モータ規定動作（停止，前，右旋回，左旋回，後ろ，・・・など）
・モータ規定動作（同上，低速）
・指定距離移動後停止（倍率×４）
・指定距離移動後停止（倍率×２５６）
まで．
問題は，モータドライバにコマンドを送っても，ドライバが受信失敗する時があること．
送ったコマンドとエンコーダ値の変化とを照合して，状態監視する仕組みが必要そうです．
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GPSからシリアルでデータを取り出してみたら・・・
GPSからシリアルでデータを取り出してみたら，文字列がつらつら出てきたので，
Webで調べたらNMEA-0183フォーマットというものらしいです．
参考URL
http://bg66.soc.i.kyoto-u.ac.jp/forestgps/nmea.html
その中から必要な情報を取り出すアプリをVB6で作りました．
こんな感じ↓
たいしたプログラムじゃないですが欲しい方はどうぞ
持ってるのはこれです↓
［即納］値下げ！【送料・代引手数料無料】【LCD画面付き！GPSデータロガー】M-241 GPSロガー −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 秋月電子通商の３Ｄセンサー（ＴＤＳ０１Ｖ）モジュールをVBで・・・ 秋月電子通商の３Ｄセンサー（ＴＤＳ０１Ｖ）モジュールをVB6で動かしてみました． （VC++でも.netでもなく今どきVB6，これしか使えないもので）
また適当なプログラムですが欲しい方はどうぞ.
ポートはCOM２固定，左から順番にボタンを押して動かします．
こちらからダウンロードできます（TDS01control）
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互換バッテリー？
ちょっと悩んだこと．
学校で使ってるノートＰＣのバッテリーがへたってるのでバッテリーだけ買おうと思っていたら，
丁度業者さんが来られたので見積もりをお願いした．
ノートＰＣ自体はもう5年前の生産終了品で中古なら市場価値ほとんどなし．
定価がいくらかネットで検索してみたら，互換バッテリーが定価の半値以下でぞろぞろ出てきた．
互換バッテリーも校費で買えなくもない．
でも，校費で注文するなら高くてもメーカー純正品を頼むべきなのだろうか．
校費の元は税金．
自分的には限られた予算枠でいろいろ買いたいけど，
安い中国製の互換バッテリーを買うのが税金の使い道として妥当なのか？
高くても国産（海外工場かも？）純正品を買って，まず国内に税金を還流させるべきなのか？
--->結局純正品を購入しました．
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UHG-08LXをＶＢで動かしてみました．
ＨＯＫＵＹＯのレーザ式測域センサ UHG-08LXをVisualBasic Ver6，VB6で動かしてみました．
こんな感じで使ってみます↓
アプリの画面コピー↓
ダウンロードできます,
UHG-08LXをVBで制御
データ点数が多いので１回５秒程度かかってます．
VBだとデータ点数を減らさないと厳しいです．
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モータをPCからSH-7125マイコン経由で制御するマイコン側は作っていたのですが，
PCで制御するプログラムを作ってませんでした．
なので最低限の機能確認だけVisualBasicで作りました，こんな感じで↓
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片目をつぶってふらふらしながら歩いていたら・・・
同僚が不審に思って声をかけてきました．
何をやってたかというと，ロボットの気持ちになって廊下を歩いていた，つもり．
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考えれば考えるほど難しいです．．．
今日はGPSの専門家のI先生（Y高専）とディスカッション．
いろいろと教えていただきました．
週末と今日の成果はこんな感じ↓
メインの画面に配置されたボタンから各種センサを呼び出しで
個別のセンサを使った動作を確認しながら作っていくつもり．
いまGPS単独を使ったモータ制御を思案中．